Esto es muy simple solo se navega por la terminal a la carpeta donde esta situado el video y se ejecuta el siguiente comando:
$ ffmpeg -i entrada.avi -ab 2621440 salida.mp3
Con esto se convierte entrada.avi a salida.mp3 con calidad de 320kb/s, el parámetro -ab es para setear el bitrate del archivo mp3 resultante en bits/s, solo se multiplica por 8192 el bitrate deseado en kb/s, por ejemplo:
320 x 8192 = 2621440
128 x 8192 = 1048576
Para solo convertir una parte del video se agrega asi:
$ ffmpeg -i entrada.avi -ss 00:00:00 -t 00:00:02 -ab 2621440 salida.mp3
El numero después del parámetro -ss es el inicio en formato HH:MM:SS y el numero después de -t es el fin en formato HH:MM:SS o especificando la duración en segundos.
Para mas información de todas las funciones de ffmpeg leer el manual con:
$ man ffmpeg
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