Grotesco deriva del italiano grottesco (de las grutas). El sentido original de la palabra hace referencia a un estilo extravagante del arte decorativo romano que fue redescubierto e imitado en Roma en el siglo XV. Se descubrieron en esa época varias "cuevas" decoradas, que, según se supo después, eran en realidad habitaciones y pasillos de la Domus Aurea, el complejo palaciego que el emperador Nerón mandó construir tras el gran incendio del año 64. Se llamó también grotesco al arte inspirado en la decoración de estas supuestas grutas, caracterizado por la presencia de elementos ridículos, chabacanos, vulgares o absurdos, con profusión de adornos en forma de bichos, sabandijas, quimeras y follajes (grutescos).
Las siguientes imágenes pertenecen al conjunto ornamental ilustrado por Lucas Kilian 'Newes Gradesca Büchlein' de 1607