Hola....
Bueno todo comenzó porque un amigo me pidió el favor de que lo ayudara con este proyecto, entonces le dije claro solo hay que comprar todo lo que se necesita y ps a trabajar....!!!! y con el pasar de los días lo fuimos llevando a cabo.
Lo primero así como lo dije anteriormente es conseguir los materiales, y esto fue lo que empleamos:
* Una GearBox o caja reductora.
Esta usa dos motores DC los cuales por medio de un juego de piñones reducen su velocidad para aumentar su torque...
Esta GearBox puede configurarse de 4 formas yo opte por armarla de la siguiente:
Relación 114.7:1 ya que entrega una Velocidad de 115rpm y un Torque 809gf.cm aproximadamente.
* Las Ruedas.
Este robot cuenta con dos llantas conectadas a los ejes de la GearBox, es decir la potencia del movimiento va a ser entregada a este par, ademas cuenta con una rueda de apoyo, tambien conocida como rueda loca...
* Sensores.
Algo que sin duda no podía faltar; se usaron tres Sensores infrarrojo GP2Y0D810Z0F, que son Sensores Digitales de distancia (detección 10cm)...
* Otros componentes:
- PIC16F877A.
- Base para el pic.
- Oscilador de 4MHz.
- Regulador LM7805.
- IC L298 (Puente H)
- swicht on/Off.
- Swicht pulsador NA.
- Terminales.
- BUS de datos.
- Resistencias:
- 220Ω (1)
- 1KΩ (1)
- 2KΩ (2)
- Condensadores:
- 100µF (2)
- 10nF (3)//El PCB trae para 4
- 15pF (2)
- Diodos:
- 1N5408 (8)
- LED (1)
- LED Bicolor (2)// preferiblemente de 3 pines
Ya teniendo todo lo que queda es diseñar y empezar a darle forma....!!!!
Para el diseño de las PCB utilizo el eagle, que me parece un programa bastante cómodo para trabajar...
En las siguientes imágenes esta el diseño de la parte de control, donde el cerebro del robot es el pic16F877A, el cual se encarga de procesar los datos obtenidos por los sensores y convertirlos en acciones a ejecutar por el robot.
El diseño de la parte de potencia del robot se muestra a continuación, esta placa se encarga de recibir las señales del pic para transmitirla a los motores, esto se hace por medio de un Circuito Integrado Puente H, que cambia la polaridad en la salida dependiendo de la entrada.
Ya con esto tenemos lo necesario para hacer las PCB físicas ....!!!!
NOTA: no tengo imágenes de como hice las PCB, pero aquí esta el resultado final...
y ahora ya con los componentes soldados.....
En el diseño del ROBOT no me complique demasiado, la verdad lo que hice fue tomar varias formas de las que aparecen en Microsoft Office Word 2007 y jugué con ellas hasta que obtuve algo así:
Ya esta casi terminado, bueno en "teoria" jajaja, es que la parte física de las siguientes imágenes es provisional, el diseño se va a hacer en material acrilico, y mejor estructurado...
NOTA: Este diseño se llevo a cabo para hacer pruebas rápidas y avanzar con la programación, la parte estética quedo de lado, es por eso que verán cables volando de aquí para allá xD, luego de terminar con todas las pruebas la idea es estructurar el robot de tal forma de tener algo atractivo visualmente y de obtener la mayor eficiencia posible... LUEGO QUE TERMINE SUBO LAS FOTOS DEL ROBOT FINALIZADO COMPLETAMENTE, jeje y disculpen por la estética actual ...
Ahora unos cuantos videos jajaja... Alerta: LOS SIGUIENTES VÍDEOS SON MUY GRACIOSOS....
NOTA: Como verán el robot tiene un pequeño problema llamado batería, esta es incapaz de entregar el voltaje y corriente necesaria para el arranque simultaneo de los motores, es por esto que siempre comienza a girar un motor y luego el otro lo que provoca que el robot gire en círculos al principio... y bueno es uno de los puntos a corregir ...
NOTA: El siguiente vídeo puede contener audio bastante molesto para muchos, jajaja es que probaba un amplificador de sonido (en especial el woofer) y por eso tal musica de fondo
Aquí las certificadas
Espero les guste el post y claro apenas termine todo subo el programa para el pic, aunque se que esta funcionando aun me falta hacerle las pruebas con otra batería...
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Próximamente Guitarra USB: