Robot seguidor de linea con PIC 16F628 inteligenciacolectiva

SON MUCHAS IMÁGENES, DEJEN CARGAR EL POST Robot seguidor de linea Que tal amigos de taringa en este post compartiré como hacer un seguidor de linea negra. Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo Estructura básica Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos: Sensores Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores. Ruedas Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energía El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Tarjeta de control La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar. Funcionamiento Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.Las 2 maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacion. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico . Sensor Infrarojo QRD1114 Descripción Este sensor utiliza un diodo emisor infrarojo en combinación con un fototransistor infrarojo para detectar las señales infrarojas. Sirve para detectar transiciones Negro-Blanco (robots sigue-líneas) o para detectar objetos cercanos (0.5 a 1 cm). PIC 16F628A Es el microcontrolador programable en el cual se procesa la informacion proveniente de los sensores Puente H L293D Es el integrado controlador de cambio de giro de los motores. PROGRAMA PARA EL PIC cmcon=7 salidamotor1 var porta.0 salidamotor2 var porta.1 salidamotor3 var porta.2 salidamotor4 var porta.3 inicio: if (portb.4=0)and(portb.7=0) then adelante if (portb.4=0)and(portb.7=1) then derecha if (portb.4=1)and(portb.7=0) then izquierda goto inicio adelante: high salidamotor1 high salidamotor3 low salidamotor2 low salidamotor4 goto inicio derecha: high salidamotor1 high salidamotor4 low salidamotor2 low salidamotor3 goto inicio izquierda: high salidamotor2 high salidamotor3 low salidamotor1 low salidamotor4 goto inicio end