Bueno, resulta que hace unos años con unos compañeros hicimos (o intentamos hacer) un robot de 2 ruedas que mantuviera el equilibrio (segway). Fue bautizado drunky.
Por falta de fundamentos en teoría de control, no pudimos realizarlo que tuviera funcionalidad total debido a que el pendulo invertido es un sistema no lineal y aplicamos control PID. (En palabras mortales solo se puede hacer que vuelva al equilibrio desde que no sobrepase un margen de +- 10 o 5 grados del eje vertical).
Implementos utilizados:
Microcontrolador ATMEGA8
Caja de motores TAMIYA con 4 configuraciones de transmisión
placas de plastico
muchos componentes electrónicos
Les dejo el proceso de construccion del robot, fueron aproximadamente 12-15 días de trasnocho y dedicación exclusiva:
Dia 1.
Dia 2.
Dia 3.
Dia 3.
Dia 3.
Dia 4.
Dia 5.
Dia 6. Intento fallido con ATMEGA16
Dia 6. Nueva presentación. Mas ancho
Día 7. Control ON-OFF con MEGA8
Dia 7. Nueva arquitectura.
Día 8. En Cuidados Intensivos. Otro cambio. mas alto, separación de placas (control y potencia), cambio en la transmisión. NO FUNCIONA
Dia 9. 10:45am. Giró un motor.
Dia 9. 2:00pm. Preparado para ser programado y realizar unos pequeños ajustes de consumo de corriente. jajja
Dia n. Drunky renovado. Vista trasera. Diseño definitivo.
Dia n. Drunky renovado. Vista frontal.
Dia n. Drunky renovado. Vista lateral.
He aquí un video del robot funcionando.... no se ve mucho pero se los juro que funcionó...
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Cualquier comentario, crítica, sugerencia, preguntas y lo que sea será bn recibido
Por falta de fundamentos en teoría de control, no pudimos realizarlo que tuviera funcionalidad total debido a que el pendulo invertido es un sistema no lineal y aplicamos control PID. (En palabras mortales solo se puede hacer que vuelva al equilibrio desde que no sobrepase un margen de +- 10 o 5 grados del eje vertical).
Implementos utilizados:
Microcontrolador ATMEGA8
Caja de motores TAMIYA con 4 configuraciones de transmisión
placas de plastico
muchos componentes electrónicos
Les dejo el proceso de construccion del robot, fueron aproximadamente 12-15 días de trasnocho y dedicación exclusiva:
Dia 1.
Dia 2.
Dia 3.
Dia 3.
Dia 3.
Dia 4.
Dia 5.
Dia 6. Intento fallido con ATMEGA16
Dia 6. Nueva presentación. Mas ancho
Día 7. Control ON-OFF con MEGA8
Dia 7. Nueva arquitectura.
Día 8. En Cuidados Intensivos. Otro cambio. mas alto, separación de placas (control y potencia), cambio en la transmisión. NO FUNCIONA
Dia 9. 10:45am. Giró un motor.
Dia 9. 2:00pm. Preparado para ser programado y realizar unos pequeños ajustes de consumo de corriente. jajja
Dia n. Drunky renovado. Vista trasera. Diseño definitivo.
Dia n. Drunky renovado. Vista frontal.
Dia n. Drunky renovado. Vista lateral.
He aquí un video del robot funcionando.... no se ve mucho pero se los juro que funcionó...
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