stm32

Abstract serie de tutoriales para crear tu propio nanosatelite en casa, temas que abarcan desde la fisica, programacion y electronica avanzada, no se achiquen hay muchos papers disponibles para estudiar Actuadores magneticos Un magnetorquer es un dispositivo simple que crea un campo magnetico B que interactua con el campo magnetico terrestre, esta interaccion produce un torque que gira el nanosatelite, se usa esto para orientar o estabilizar el nanosatelite Funcionamiento Cuando pasa corriente atravez de una bobina (o solenoide)este genera un dipolo magnetico ( m ) este vector depende de la corriente y la geometria de la bobina, si tenemos una bobina con nucleo de aire entonces: m=I*S*n con I=corriente; S=superficie; n=n° de espiras cuando este dipolo interactua con un campo magnetico ( B ) externo (en nuestro caso el campo magnetico B terrestre) esta interaccion produce un torque T=m x B este dipolo tiende a alinearse con el campo terrestre y la posicion resultante es la del producto vectorial T=m x B , por ejemplo si la bobina esta orientada en la direccion X y el campo terrestre en la direccion Y entonces el nanosatelite girara en direccion Z en sentido antiorario(segun la regla de la mano derecha) Ventajas de usar actuadores magneticos: 1)facil construccion, 2)alta confiabilidad, 3)masa y consumo reducido, 4)no necesita combustible, solo corriente, 5)espacio que ocupa reducido Desventajas: depende del campo magnetico que produce y del campo magnetico terrestre(que decrece a medida que es mas alta la orbita), como el torque tiene que ser el mismo, si el campo terrestre disminuye el dipolo generado por las bobinas tiene que crecer, por lo tanto la corriente tiene que aumentar y aumenta el consumo(ademas, el campo terrestre varia dependiendo si esta en el ecuador o en los polos(eso depende de la orbita que describa el nanosatelite)) Parametros de diseño para magnetorquers 1)Dipolo ( m ) generado 2)Masa 3)Consumo 4)volumen ocupado 1)Dipolo generado como habiamos dicho esta formula m=I*S*n con I=corriente; S=superficie; n=n° de espiras nos da el dipolo para una espira de n vueltas o una bobina con nucleo de aire, solo es valida para bobinas con nucleo de aire, para magnetorquer con bobina en la PCB es parecida y esta formula no se usa para torquerod(bobina con nucleo ferro) 2)La masa se obtiene con la sig. formula M=p*L*a donde p=densidad del material de la bobina; L=longitud total; a=es el área de seccion transversal 3)Consumo, se mide en watts P=R*I´2 donde I es la corriente que pasa por la bobina y R es la resistencia de la bobina que se calcula=> R=o*L/a donde o=resistividad del material; L=longitud total; a=area de seccion transversal Tipos de magnetorquers Se pueden dividir en 3 tipos, 1)Magnetorquer embebido, 2)Magnetorquer con nucleo de aire y 3)Torquerod(solenoide con nucleo ferromagnetico) 1)Magnetorquer embebido hace referencia a una bobina creada por lineas de cobre del PCB ventajas: ocupa poco volumen ya que la bobina se encuentra en la pcb desventajas:de los 3 tipos es la que mas corriente consume incluso se pueden hacer varias bobinas en distintas capas(o layers) de una PCB DEMOSTRACIONES COMPLETAS Y FORMULAS COMPLETAS para su funcionamiento en pag 32 2)Magnetorquer con nucleo de aire facil construccion, se lo puede colocar por si solo o en un panel solar(para ahorrar espacio), la desventaja de ponerlo en un panel solar es que el panel crea desmagnetizacion que reduce el dipolo generado por la bobina, pero es muy poca, en el pdf se ven las graficas completas de cada paso no me rompan las pe... DEMOSTRACIONES COMPLETAS Y FORMULAS COMPLETAS para su funcionamiento en pag 67 es el mas facil de hacer, se lo puede hacer con una maquina de bobinado o incluso a mano, las formulas tambien son relativamente sencillas y es especial para aprender 3)Torquerod(el mejor lejos) Consiste en una bobina que tiene un nucleo ferromagnetico, este nucleo incrementa hasta 1000 veces el dipolo magnetico!! por lo que el consumo es mucho menor, es el que menos volumen ocupa, sencillamente es el mejor de los 3, pero tambien es el mas complejo, las formulas son mas complejas y el control tambien(ya que hay que desmagnetizar el nucleo ferro por el ciclo de histeresis cuando se aplica corriente a la bobina esta queda magnetizada y hay que hacer circular corriente en el sentido contrario de tal manera que no se produzcan oscilaciones, desde ya el pwm tiene que tener alta resolucion(en bits) y un muy buen PID) COMO SIEMPRE, las formulas estan aca eso si, no esta el analisis completo(al menos para mi) ya que necesitas saber que la corriente necesaria para el torque necesario, para saber que diametro de alambre poner para la bobina y otras cosas mas, estos calculos los hice yo no se fien mucho ////////////////////////////////FIN//////////////////////////////// Luego hare otros tutos para actuadores reaction wheel's y propulsores ionicos

Lean todo hay mucha info Primero tienen que dominar 1)Electrónica digital link: https://www.youtube.com/watch?v=3JNwuAS7nvY 2)Mecánica cuántica (1 o 2 libros mas que suficiente) esta serie de 253 videos es muy importante link: https://www.youtube.com/watch?v=_BVEdYiAvQ0&list=PLTef2OIG6VtJTyRqYxbhBPhbwuSiO1u1D mezclando estas dos ramas se obtiene la computación cuántica ya no se tienen bits, sino cubits(qubits en ingles) que tiene 3 estados(1 o 0 o ambos a la vez) + info https://es.wikipedia.org/wiki/C%C3%BAbit los qubits ya no siguen el algebra de boole(que seguian los bits) sino que lo hacen mediante logica cuantica y sus propiedades https://es.wikipedia.org/wiki/L%C3%B3gica_cu%C3%A1ntica Para crear circuitos cuanticos se usan puertas cuanticas, ya no se usan puertas AND, NOT, OR, XOR, NAND, etc con los que se operaban los bits, sino que ahora son puertas cuanticas como Hadamard, Pauli-X, Pauli-Y, Pauli-Z, phase shift, etc https://es.wikipedia.org/wiki/Puerta_cu%C3%A1ntica Ejemplo: Ademas estos circuitos deben cumplir las siguientes propiedades cuanticas: 1)El principio de incertidumbre: es imposible realizar una medida sobre un sistema sin que se perturbe 2)Superposición de estados: Un estado existe en todas sus posibles configuraciones del espacio de estados posible 3)Entrelazado cuantico: paradoja EPR(https://es.wikipedia.org/wiki/Paradoja_EPR) las propiedades de las particulas entrelazadas estan relacionadas 4)Decoherencia de estados: en IBM como mucho se pudo lograr 100ns antes de que se pierda la informacion de los qubits APLICACIONES: encriptacion y descriptacion de seguridades (bancos y naciones abstenerse) , paralelismo, etc Se pueden emular estos circuitos cuanticos en una fpga (con mas o menos velocidad) y mucho menos en un procesador normal, si usamos fpga hay papers de referencia https://www.hindawi.com/journals/ijrc/2016/5718124/ https://www.cc.gatech.edu/computing/nano/documents/Radecka%20-%20FPGA%20Emulation%20of%20Quantum%20Circuits.pdf ya tienen para estudiar un sabado a la noche virgos salu2

Desarrollo desde 0 (hay otras alternativas como marlin. grbl, etc) el objetivo es innovar y hay casos donde es necesario reinventar la rueda Caracteristicas Electronica 1)Desarrollado en multiples microcontroladores 8 bit: PIC(18f2550); AVR(ATmega2560) 32 bit: SMT32(stm32f103c8t6 & stm32f303ret6) ; LPC 2)Interpreta gcode G00(posicion) G01(lineas) G02 Y G03(arcos) 3)Desarrollo completo de sus movimientos: *cinematica inversa de 2GL, *interpolacion lineal y circular, *movimiento coordinado, *planeacion de trayectorias(movimiento tipo trapezoidal) "" por ahora me acuerdo de eso "" Mecanica 1)Modelo desarrollado desde 0 en 3d(archivos en OPENscad, FREEcad y sketchup) por lo que son imprimibles (solo son 6 y es muy facil de armar) 2)La mayor parte del peso de la estructura es perpendicular al movimiento rotacional del motor del brazo por lo que la fuerza peso no actua en los motores permitiendo rendimiento máximo 3)Gira 360° (diseñado electronica y mecanicamente pero no testeado, usando slip rings y el tipo de estructura SCARA modificado a los convencionales) Software PC 1)Desarrollado en QT5 C++ y Java ambos multiplataforma (para el que le guste C o JAVA lo puede continuar) (testeado en windows y linux(ubuntu 17 & SUSE)) 2)Muestra el movimiento del brazo en tiempo real (por ahora en 2D estoy terminando el modelo en 3D con opengl) 3)Reconocimiento por imagenes en tiempo real (juega al tateti y distingue colores y rostros) blablablablablabla me voy a comer