Por defecto, Ubuntu 10.04 no incluye soporte para archivos rar. Como seguramente sabrás, rar es un formato de compresión, similar a zip por citar un ejemplo.
Para que Ubuntu pueda extraer archivos rar basta con abrir el terminal (Aplicaciones > Accesorios > Terminal) y escribir:
sudo apt-get install rar
Para quien prefiera no usar el terminal, puede instalar los paquetes necesarios para soportar archivos rar mediante el Centro de software (Aplicaciones > Centro de software de Ubuntu). Busca el término rar y te mostrará la opción de instalar la herramienta de compresión/descompresión para este formato.