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El objetivo del post es resumir las definiciones básicas referentes a la teoría de mecanismos y aprender a calcular los grados de libertad de mecanismos planos (algo que se relaciona muy de cerca con el clásico juego The Incredible Machine).
Estática
Análisis de fuerzas de sistemas estacionarios. Si los efectos inerciales son despreciados en sistemas que se mueven lentamente, también se pueden analizar como estáticos.
Dinámica
Análisis de fuerzas y pares en sistemas que cambian con el tiempo.
Cinemática
Estudio del movimiento en mecanismos (incluye el análisis de desplazamiento, velocidad, aceleración y síntesis de mecanismos).
Eslabón
Es un cuerpo rígido (o miembros juntos) que forman una cadena cinemática y poseen por lo menos 2 nodos.
Marco
Es el eslabón fijo o estacionario en un mecanismo.
Mecanismo
Cadena cinemática en la que al menos un eslabón está fijo; su función es transmitir movimiento.
Máquina
Sistema que transmite fuerzas de una manera predeterminada para cumplir un objetivo (conjunto de mecanismos que realizan un trabajo).
Par cinemático
Conexión entre 2 eslabones que permiten un movimiento relativo.
Cadena cinemática
Ensamble de eslabones con pares cinemáticos Puede ser de tipo abierta (robot) o cerrada (cada eslabón está conectado a 2 o más eslabones).
Mecanismo plano
Cuando todos los eslabones se mueven en planos paralelos.
Tipos de movimiento
- Rotación: si existe una línea recta en un cuerpo moviéndose de tal forma que todas las partículas del cuerpo que coinciden con esta línea tienen velocidad cero con respecto a una referencia, entonces se dice que está en un movimiento de rotación.
- Traslación: ocurre cuando cada partícula sobre el cuerpo tiene exactamente el mismo movimiento que las otras partículas que lo forman.
- Movimiento plano: movimiento compuesto por rotación y traslación
Grados de libertad GDL
Es el número de parámetros independientes requeridos para especificar la posición relativa de los eslabones con respecto al marco (para mecanismos formados por N eslabones y P pares simples, es decir, mecanismos planos).
Un sistema de N barras sin conectar tiene 3N grados de libertad (GDL);
cuando un eslabón se sujeta a la estructura pierde sus 3 GDL.
cuando un eslabón se sujeta a la estructura pierde sus 3 GDL.
Ecuación de Gruebler
Criterio de Kutzbach
Ejemplos
ESO ES TODO POR AHORA, CREO QUE CON ESO SE MANEJA LO BÁSICO. SI ALGUIEN ESTÁ INTERESADO EN ALGO MÁS ESPECÍFICO COMO EL CRITERIO DE GRASHOF, LE DEJO ESTE