Tras el éxito cosechado por Doom, Id Software le volvió a dar una vuelta de tuerca al género de los FPS (first person shooter). Utilizando una modificación del motor de Doom, ambientaron esta vez el juego dentro de un mundo fantástico con cierta influencia tolkeniana. Este videojuego aumentó la oferta y el abanico de usuario de este tipo de juegos, además de colocar a Id Software como líder de los juegos de acción a mediados de los 90. El juego sería distribuido por Raven Software Corporation, que se especializaría en coger los motores de Id Software y usarlos para juegos ambientados en mundos fantásticos.
Tu mundo ha sido arrasado por los tres Jinetes de Serpientes que han llegado desde el Abismo. Tras esta catastrofe, dos de esos jinetes se van, quedándose D'Sparil para supervisar la opresión de tu pueblo. Tu misión es, con la ayuda de tu poder, destruir este demonio para poder empezar el camino de la vuelta de la libertad para tu mundo. Heretic se dividía en tres episodios. El primero, City of the Damned, transcurría en una antigua ciudad abandonada donde debemos destruir a todo tipo de criaturas. El segundo, Hell's Maw, está situado en el infierno. Y el tercero, The Dome of D'Sparil, ambientado en una ciudad situada en el fondo del oceano protegido por una gigantesca mampara de cristal. Una versión posterior titulada Heretic: Shadow of the Serpent Riders incluía dos episodios más, The Ossuary y The Stagnat Demesne.
Al igual que Doom el juego destacaba por la gran variedad de armas y enemigos. En esta ocasión los enemigos eran los propios de la literatura fantástica como gárgolas, esqueletos, humanoides llamados golems, bestias... y diferentes monstruos especiales que resultaban más difíciles de vencer. Respecto a las armas eran todo tipo de varas y cetros que disparaban distintas bolas de energía. También podíamos encontrar ciertos objetos como antorchas, que iluminaban alrededor del personaje durante un tiempo limitado; urnas místicas, que nos rellenaban la vida; la Esfera de Sombra, que nos daba un cierto tiempo de invisibilidad; frascos de poción, que nos irellenaba parcialmente la vida; escudos, que aumentaban la fuerza de nuestra armadura.
El hecho de que Heretic tuviera su origen en el motor de Doom era su principal virtud y su principal defecto. La calidad de ese motor hacía que fuera un estupendo juego de acción, pero por contra, quitando el diseño gráfico, era practicamente el mismo juego. Todas las armas que aparecen en Heretic tienen un equivalente en Doom, simplemente cambiando su forma y las balas por bolas de energía. Por ello cabe destacar la gran labor de diseño gráfico que consiguió que Heretic nos introdujera dentro de la atmosfera de un mundo fantástico, restando importancia a la similitud con el otro juego. A esto ayudó una magnífica banda sonora compuesta por Kevin Schilder, autor de la música de juegos como Black Crypt, Take No Prisioners y del resto de la saga de Heretic. Una de las novedades del juego fue la inclusión del inventario de objetos y la posibilidad de mover la vista de arriba a abajo, siendo uno de los primeros FPS que permitía esto.
Heretic tuvo una acogida bastante aceptable y en 1995 se publicaría Hexen: Beyond Heretic que se basaría en el mismo motor pero mejorado. En 1997 se publica Hexen II, en esta ocasión basado en el motor gráfico de Quake. En 1998 se publica Heretic II que utilizaría el motor de Quake II. En 1999 Raven Software publicaría el código fuente de Heretic, lo que permitió una conversión para Linux y Mac, y la actualización del juego para el uso de tarjetas aceleradoras 3D.