El inventor Holandés Cornelius Drebbel construyó el primer submarino de la historia.
Drebbel había sido contratado por el rey de Inglaterra como inventor y trató de convencer a la Armada Británica de que este tipo de naves submarinas eran el futuro.
En 1622 Cornelius Drebbel fabrica un submarino primitivo, en el que navegó dos horas por el río Támesis. Para ello tomó un barco de pesca le instaló un techo de madera y cubrió todo con cuero engrasado. El ingenio era movido con la fuerza de doce remeros que respiraban gracias a un tubo (un esnórquel).
Su idea estaba basada en los bocetos que había realizado Leonardo da Vinci, quien también había diseñado trajes para buzo y un medidor del caudal.
Para sumergirse o emerger, los submarinos usan los tanques de proa y popa, llamados tanques principales, que se abren y se llenan completamente de agua para sumergirse o se llenan de aire a presión para emerger.
El submarino, al igual que los aviones, posee timones verticales y horizontales. El timón vertical le sirve para navegar, permitiéndole los giros. Los timones horizontales, que están situados a ambas bandas, dos en proa y dos en popa, son los que le permiten el desplazamiento vertical (inmersión y emersión) y el mayor o menor ángulo para dichas maniobras.