Bueno empecemos....
1) Abrimos synaptic
Menú -> Herramientas del sistema -> gestor de paquetes synaptic
2) Buscamos el paquete hplip
3) Lo marcamos para instalar: dar clic derecho al paquete y seleccionar "Marcar para instalar", (yo ya lo instale)
4) Le damos "Aplicar" y esperamos que se descargue e instale. (Para esto, es necesario tener internet)
5) Conectamos nuestra impresora a nuestra PC (la impresora tiene que estar prendida)
6) Abrimos la configuración de impresora:
Menú -> Herramientas del sistema -> Impresión
7) Le damos a "Añadir"
8) Nuestra impresora aparecerá primera opción, la seleccionamos, le damos adelante y esperamos.
9) Luego le damos en "aplicar" y si queremos podemos imprimir una pagina de prueba.
Ya podemos usar nuestra impresora