Para bajar el video sin necesidad de atube catcher ni esos programas
tenemos varias opciones
[necesita java]

Instrucciones para guardar y ver videos (bajaryoutube.com)
Pega el enlace arriba en el campo "Pega el enlace del video"
Ahora despues de la publicidad, haz click en el boton "Descargar video!"
Se abrirá una nueva pagina donde podrás descargar el video desde varios enlaces que cuentan con formatos como FLV, MP4 y 3GP, en HQ, HD y FULL HD.

Cómo descargar un vídeo de YouTube en sólo 3 sencillos pasos: (kissyoutube.com)
*Copiar y pegar una URL de vídeo de YouTube (por ejemplo: http://youtube.com/watch?v=dXP2GdqYCOM) en el formulario de arriba y pulsa "Descargar"
*Si es tu primera vez, un cuadro de advertencia puede pop-up - sólo tienes que seleccionar "Ejecutar" para continuar. Esto es perfectamente seguro
*Una lista de enlaces de descarga aparecerá.
*Haga clic derecho en el formato que desee y seleccione "Guardar como ..." para iniciar la descarga.
Eso es todo!

--un atajo para estas paginas es hacerlo desde youtube así
este es el video de prueba
http://www.youtube.com/watch?v=TrIpgjEjXAM
antes de lo azul ponemos
bajar ----> quedaria así http://www.bajaryoutube.com/watch?v=TrIpgjEjXAM
kiss ----> quedaria as ihttp://www.kissyoutube.com/watch?v=TrIpgjEjXAM

Para bajar el audio en mp3 del video
existe listen to youtube es una página donde pegas el link y luego que sea procesado te dará un link
del cual bajarás solamente el sonido del video