Medir distancia con sonido

Si estamos construyendo un robot, se nos hace necesario detectar obstáculos, y conocer la distancia a la que se encuentran, necesitamos realizar esto de forma automática y con electrónica.
Existe un sensor, el HC-Sr04, el cual es capaz de emitir un sonido y captar el eco del mismo.
De este modo uno puede detectar la distancia a la que se encuentra un objeto.
Esto se base en el principio del sonar.
Básicamente si sabemos la velocidad del sonido y medimos el tiempo que tarde desde que sale hasta que regresa el sonido, podemos conocer la distancia.

Tiene dos pines de alimentación(5V) y dos pines para el control. Uno de disparo para que se inicie la emisión del sonido y otro de eco, que se pone en alto, un tiempo igual al que tardo el sonido en ir y volver.
Este tiempo es del orden de los us, y las velocidad del sonido es aproximadamente de 340m/s.

El esquema para la conexión con Arduino y un display LCD para presentar la información es:

El scketch es el siguiente:


/*
 Codigo para Arduino, para medir distancias con el sensor ultrasonico
 HC-SR04 y visualizarla en un display LCD 16x2
  Circuito:
 * LCD RS pin- D12
 * LCD Enable pin - D11
 * LCD D4 pin - D5
 * LCD D5 pin - D4
 * LCD D6 pin - D3
 * LCD D7 pin - D2
 * Potenciometro de 10K :
 * El pin del medio a LCD Vo(pin3)
 * Los demas entre 5V y GND
 * Trigger HC-SR04 - D8
 * Echo HC-SR04 - D9
*/
// include the library code:
#include <LiquidCrystal.h>

//Inicializo la libreria del LCD con los pines correspondientes a la conexion realizada
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
long distancia;
long tiempo;

void setup() {
  // Configuracion del LCD 16x2 
  lcd.begin(16, 2);
  pinMode(9, OUTPUT); //Pin D9 como salida
  pinMode(8, INPUT); //Pind D8 como entrada

}

void loop() {
  lcd.clear(); //Limpio el LCD
  lcd.setCursor(0, 0); //Ubico el cursor
  digitalWrite(9,LOW); 
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(9, HIGH); //Inicio el proceso de medicion
  delayMicroseconds(10); //El pulso de disparo debe estar en alto por 10us
  tiempo=pulseIn(8, HIGH); //Funcion para medir el tiempo en alto del pin echo
  distancia= int(0.01653*tiempo); //Convierto los us en cm, el tiempo es proporcional a la distancia
  lcd.print("Distancia: ");
  lcd.print(distancia);
  lcd.print("cm");
  delay(500);
}