Viaje en bicicleta de Paraguay a Uruguay.

Hola!,soy nuevo aquí. Quisiera que alguien me ayude. Deseo realizar un viaje en bicicleta desde Paraguay hasta Rivera, Uruguay, y mi pregunta es sobre el tema legal, que tipo de documentos necesitaría, ya que la ruta incluye también pasar por territorio brasilero. Espero que puedan ayudarme, gracias!