Gracias por el Top wacho!
![Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]](https://storage.posteamelo.com/assets-adonis/assets/2015/10/30/11B.png-TjsHiud0xtI.webp "Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]")
Buenas linces, hoy les traigo este post, un poco de Inteligencia Colectiva.
Estoy en el secundario, en mi ultimo año, es un secundario tecnico con orientacion en electronica. Tenemos una materia llamada Laboratorio III seria algo así como taller. En esta materia nos exigen hacer un proyecto, que le llamamos proyecto final, parecido a una tesis. Este proyecto es grupal y se desarrolla durante todo el año, en mi grupo somos 4 los que estuvimos trabajando en esto. Al principio estábamos medio perdidos y no sabíamos que hacer, asi que uno del grupo se puso a investigar y encontró a un ingeniero francés (llamado Gael Langevin) que había hecho un robot (al que lo llamo "inmoov"
y dejaba los links de descarga de los planos en 3D, un capo el tipo. Nosotros obviamente no íbamos a hacer al robot completo, asi que descargamos los planos solo del brazo.
Lo importante, como funciona?: Cada dedo tiene 2 cables, cada par de cables de cada dedo va a un servomotor, que al girar para un lado o para otro tensa o uno u otro cable y esto cierra o abre el dedo, en la muñeca hay otro servomotor del mismo tamaño que con 2 engranajes trasmite el movimiento del servomotor a la muñeca, en el codo hay un servomotor mas potente que tiene un tornillo de paso grueso que baja o levanta el brazo.
Mas adelante detallo mas sobre el funcionamiento y con que lo controlamos, incluyendo fotos
Ahora, como íbamos a fabricar ese brazo? Empezamos a buscar lugares donde imprimían en 3D, salian todos bastante caros, hasta que conseguimos a un tipo (era igual al señor Miyagi el chabon jajajajaja) que encima de ser mas barato, por ser estudiantes nos lo dejaba a mitad de precio, un golazo. Y bueno le mandamos los planos y aca empieza lo interesante
ARMADO
Las piezas
Aclaracion: lo imprimimos todo en calidad 0.3mm y los engranajes en calidad 0.2mm, hay calidades mucho mejores (llegan hasta 0.01mm) pero ya salia demasiado caro.
Al no ser de la mejor calidad, tuvimos que lijar prácticamente todas las piezas, sobretodo engranajes y repasar los agujeros, el tornillo azul que tiene el codo costo, no giraba para nada y se trababa mucho, por suerte el comandante me ilumino y se me ocurrió una maravillosa idea, hacer una mezcla de arena y aceite para así crear una sustancia abrasiva para lijar el plástico, le puse esa mezcla en el engranaje e hice girar varias veces el tornillo, después de eso patinaba divino
Limando y agujereando las piezas
Luego de esto comenzó el armado de la mano y antebrazo, para unir las falanges utilizamos espigas elásticas que casi no se ven y queda muy bien
Armado de la mano y antebrazo
Lo que esta a la izquierda de todo es la cama donde van los 5 servomotores de los dedos
Perfecto, ya teniamos el brazo armado, ahora habia que montarlo sobre algo, consultamos el costo de la impresion del bicep pero se nos iba mucho el presupuesto, asique decidimos armarlo con 2 pedazos de madera aglomerada y todo esto montarlo sobre un metal en un cajon con un eje para que pueda rotar
El brazo con el bicep hecho a mano montado sobre dicho metal
![Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]](https://storage.posteamelo.com/assets-adonis/assets/2015/10/30/A85.jpg-AY7-bvYHcBv.webp "Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]")
Aca se puede apreciar el mecanismo que hicimos para que el eje sobre el cual esta montado el brazo pueda girar, utilizamos unos engranajes y correas de una vieja impresora y un motoreductor
PRUEBAS
Probando bicep
Probando dedos
Probando la muñeca
COMO CONTROLARLO
Listo, todo el brazo armado, y ahora? Claro, como controlarlo, las placas, la programacion, etc.
Para controlar los dedos construimos un guante con sensores flex, estos varian su resistencia al doblar los dedos, no quedo muy estetico pero funciona de maravilla
Para controlar la muñeca y el bicep construimos una placa que tiene un acelerometro (para subir y bajar el brazo) un potenciometro para girar la muñeca, y 2 botones para girar un brazo para uno u otro lado (si, tiene mas de 2 botones, se los pusimos para jugar con la programacion y hacer otras opciones como piedra papel o tijeras y etc.)
La plaquetita de la izquierda de todo es el acelerometro
Luego, hicimos la placa en donde se conectaria el guante y esta otra placa con el acelerometro, digamos que esta placa es la que se encargaba de hacer las cuentas, nada de arduino todo hecho a mano y programado en C (Pic18f4620)
Procedimos a hacer la placa que se encargaría de tomar la información de esas cuentas y enviársela a los servomotores y motoreductor, otra vez, nada de arduino, todo hecho a mano y esta vez, programado en assembler (Pic16f887)
Teniamos todo listo, asi que decidimos darle un poco de color
![Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]](https://storage.posteamelo.com/assets-adonis/assets/2015/10/30/6B9.jpg-DRFRTM-e13X.webp "Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]")
PRUEBA FINAL Y CERTIFICADA
Mi amigo no queria salir en el video asique lo censure con el sony vegas pro 10 jajajajaja
Bueno, eso fue todo, espero que les haya gustado el post, si tuve algún error de ortografía o algo díganmelo, si tienen preguntas pueden comentar o mandarme un mp, la verdad que costo muchísimo hacer el brazo y también me costo hacer este post, te agradecería si valoras nuestro esfuerzo y lo recomendas para que mas gente lo pueda ver, gracias!
Que botcardia!
Buenas linces, hoy les traigo este post, un poco de Inteligencia Colectiva.
Estoy en el secundario, en mi ultimo año, es un secundario tecnico con orientacion en electronica. Tenemos una materia llamada Laboratorio III seria algo así como taller. En esta materia nos exigen hacer un proyecto, que le llamamos proyecto final, parecido a una tesis. Este proyecto es grupal y se desarrolla durante todo el año, en mi grupo somos 4 los que estuvimos trabajando en esto. Al principio estábamos medio perdidos y no sabíamos que hacer, asi que uno del grupo se puso a investigar y encontró a un ingeniero francés (llamado Gael Langevin) que había hecho un robot (al que lo llamo "inmoov"
y dejaba los links de descarga de los planos en 3D, un capo el tipo. Nosotros obviamente no íbamos a hacer al robot completo, asi que descargamos los planos solo del brazo.
Lo importante, como funciona?: Cada dedo tiene 2 cables, cada par de cables de cada dedo va a un servomotor, que al girar para un lado o para otro tensa o uno u otro cable y esto cierra o abre el dedo, en la muñeca hay otro servomotor del mismo tamaño que con 2 engranajes trasmite el movimiento del servomotor a la muñeca, en el codo hay un servomotor mas potente que tiene un tornillo de paso grueso que baja o levanta el brazo.
Mas adelante detallo mas sobre el funcionamiento y con que lo controlamos, incluyendo fotos
Ahora, como íbamos a fabricar ese brazo? Empezamos a buscar lugares donde imprimían en 3D, salian todos bastante caros, hasta que conseguimos a un tipo (era igual al señor Miyagi el chabon jajajajaja) que encima de ser mas barato, por ser estudiantes nos lo dejaba a mitad de precio, un golazo. Y bueno le mandamos los planos y aca empieza lo interesante
ARMADO
Las piezas
Aclaracion: lo imprimimos todo en calidad 0.3mm y los engranajes en calidad 0.2mm, hay calidades mucho mejores (llegan hasta 0.01mm) pero ya salia demasiado caro.
Al no ser de la mejor calidad, tuvimos que lijar prácticamente todas las piezas, sobretodo engranajes y repasar los agujeros, el tornillo azul que tiene el codo costo, no giraba para nada y se trababa mucho, por suerte el comandante me ilumino y se me ocurrió una maravillosa idea, hacer una mezcla de arena y aceite para así crear una sustancia abrasiva para lijar el plástico, le puse esa mezcla en el engranaje e hice girar varias veces el tornillo, después de eso patinaba divino
Limando y agujereando las piezas
Luego de esto comenzó el armado de la mano y antebrazo, para unir las falanges utilizamos espigas elásticas que casi no se ven y queda muy bien
Armado de la mano y antebrazo
Lo que esta a la izquierda de todo es la cama donde van los 5 servomotores de los dedos
Perfecto, ya teniamos el brazo armado, ahora habia que montarlo sobre algo, consultamos el costo de la impresion del bicep pero se nos iba mucho el presupuesto, asique decidimos armarlo con 2 pedazos de madera aglomerada y todo esto montarlo sobre un metal en un cajon con un eje para que pueda rotar
El brazo con el bicep hecho a mano montado sobre dicho metal
Aca se puede apreciar el mecanismo que hicimos para que el eje sobre el cual esta montado el brazo pueda girar, utilizamos unos engranajes y correas de una vieja impresora y un motoreductor
PRUEBAS
Probando bicep
Probando dedos
Probando la muñeca
COMO CONTROLARLO
Listo, todo el brazo armado, y ahora? Claro, como controlarlo, las placas, la programacion, etc.
Para controlar los dedos construimos un guante con sensores flex, estos varian su resistencia al doblar los dedos, no quedo muy estetico pero funciona de maravilla
Para controlar la muñeca y el bicep construimos una placa que tiene un acelerometro (para subir y bajar el brazo) un potenciometro para girar la muñeca, y 2 botones para girar un brazo para uno u otro lado (si, tiene mas de 2 botones, se los pusimos para jugar con la programacion y hacer otras opciones como piedra papel o tijeras y etc.)
La plaquetita de la izquierda de todo es el acelerometro
Luego, hicimos la placa en donde se conectaria el guante y esta otra placa con el acelerometro, digamos que esta placa es la que se encargaba de hacer las cuentas, nada de arduino todo hecho a mano y programado en C (Pic18f4620)
Procedimos a hacer la placa que se encargaría de tomar la información de esas cuentas y enviársela a los servomotores y motoreductor, otra vez, nada de arduino, todo hecho a mano y esta vez, programado en assembler (Pic16f887)
Teniamos todo listo, asi que decidimos darle un poco de color
PRUEBA FINAL Y CERTIFICADA
Mi amigo no queria salir en el video asique lo censure con el sony vegas pro 10 jajajajaja
Bueno, eso fue todo, espero que les haya gustado el post, si tuve algún error de ortografía o algo díganmelo, si tienen preguntas pueden comentar o mandarme un mp, la verdad que costo muchísimo hacer el brazo y también me costo hacer este post, te agradecería si valoras nuestro esfuerzo y lo recomendas para que mas gente lo pueda ver, gracias!
Que botcardia!