El debut de la marca en el WRC fue en 1972, y hasta la fecha ha participado de 130 rallyes. Las cifras del fabricante nipon se resumen en 45 victorias, 147 podios, cuatro títulos de pilotos y tres de constructores. Carlos Sainz en 1990 y 1992, Juha Kankkunen en 1993 y Didier Auriol en 1994 fueron los nombres que se inmortalizaron en el WRC. Por la parte de constructores, 1993, 1994 y 1999 fueron los años señalados.
Toyopet Crown
Este auto hizo historia al competir en el Australia Mobilgas Rally de 1957, la primera participación en competición de Toyota fuera de Japón. Este Toyopet Crown disputó una durísima carrera que recorría todo la isla. Tras recorrer 16.951 km, de los cuales 856 estaban asfaltados, Kunio Kaminomura, Kojiro Kondo y el navegador Lindsay Hedley llegaron a meta. El Toyopet Crown, que pesaba 1.700 kg y montaba un motor de 1.5 L con 48 CV de potencia, ganó el Japan Rally en 1958.
Toyota Corolla Levin TE27
Incluido en el Grupo 2, este auto debutó en el Rally RAC de 1973 con la dupla Ove Andersson/Geraint Phillips quienes, pese a una competencia muy numerosa y experimentada, consiguieron ganar varios tramos. En 1974, llegó la versión de 16 válvulas que incrementaba la potencia a 180 CV y por ende mejoraba la relación peso/potencia (850 kg).
Toyota Celica GT2000 RA23
Debido a que era complicado competir con un Corolla dotado de un motor de 1.6 L contra los rivales autos motores 2.0, Toyota decidió participar en el WRC con el Celica, que equipaba un bloque delantero de 2.0 L, 16 válvulas y doble carburador. Así, el primer Celica GT2000 participó en la categoría Grupo 2 y, con pocas modificaciones, en el Grupo 4. Frente a rivales mucho más alejados de los modelos de serie, Ove Andersson y Hannu Mikkola consiguieron podios en los rallyies de Portugal, 1000 Lagos y RAC, en 1976 y 1977.
Toyota Celica TCT
Al contrario que sus competidores, que construyeron auténticos prototipos con tracción total y motor central, Toyota desarrolló un auto mucho más cercano al Celica de serie, con motor delantero y tracción trasera. El Celica TCT ganó seis rallyies y 13 podios en las 16 pruebas que disputó. Con Bjorn Waldegard al volante, ganó en el Rally Costa de Marfil de 1983 y 1986, y el Rally Safari de 1984 y 1986.
Toyota MR2 222D
En lugar de planear un prototipo sin ninguna relación con los modelos de serie, algo que consentía el reglamento, Toyota eligió asentar en su modelo de producción con motor central, el MR2. Al final, la FIA excluyó la categoría Grupo S y nunca llegó a competir.
Toyota Supra MA 170
Este auto fue desarrollado para correr en el Grupo A en los rally africanos, Safari y Costa de Marfil. Existieron dos versiones, una con motor atmosférico de seis cilindros y 3.0 L, y otra 3.0 L turbo de más de 400 CV. Entre sus mejores resultados está un tercer puesto en el Rally Safari de 1987, con Lars-Erik Torph y Benny Melander a bordo.
Toyota Celica ST 165 GT4
En 1989 Juha Kankkunen consiguió la victoria en el Rally de Australia dentro del Grupo A. Un año después, Carlos Sainz fue el campeón al vencer en Grecia, Nueva Zelanda, Finlandia y Gran Bretaña. En 1991, el piloto español consiguió cinco victorias más, finalizando subcampeón del mundo. En 1992, cuatro años después de su debut, Jonsson/Bäckman ganaron el Rally de Suecia con este auto.
Toyota Celica ST 185 4WD
Este es uno de los autos de mayor éxito en la historia del WRC. Entre 1992 y 1994 ganó 16 rallyes y cinco de los seis campeonatos posibles: Tres de pilotos con Carlos Sainz, Juha Kankkunen y Didier Auriol y dos de constructores. Asombrosamente versátil y resistente, fue capaz de ganar sobre todos los terrenos y condiciones, en rallyes tan distintos como Kenia, Cataluña, Montecarlo, Finlandia o San Remo.
Toyota Corolla WRC
Toyota retornó al WRC con nuevo reglamento a fines de la temporada 1997, en la que la pareja Auriol/Giraudet consiguió un tercer puesto en Australia. Para la siguiente temporada, Carlos Sainz y Luis Moya pelearon por el título hasta el último rally de la temporada. Finalmente, en 1999, el Corolla WRC le dio a Toyota su tercer título de constructores.
Toyota Yaris WRC
Toyota regresó al WRC para 2017 y su arma elegida fue el Yaris. Tiene un peso de poco más de una tonelada y un propulsor de 1.6 L turbo de inyección directa con 380 CV que se acopla a una transmisión secuencial de seis cambios y que a su vez envía la potencia a las cuatro ruedas.