En primer lugar, pido disculpas por el post rapido y simple, sin embargo me vi en la necesidad de crearlo, pues en la web no existen muchas ayudas que no tengan que ver con un complemento o la simple respuesta de que " NO SE PUEDE "... 
Haremos lo siguiente:
1- Vamos a abrir Firefox normalmente.
2- En la barra de direcciones escribiremos: about:config
3- Nos saldrá un aviso como este:
4- Le daremos en el unico botón que aparece.
5- Buscar: newtab
6- Damos doble click en "browser.newtab.url".
7- Escribimos la URL que deseamos que se abra.
8- Aceptar y cerrar pestaña.
Listo! Eso es todo para lograr hacer esto sin ningun complemento y como Firefox manda
Haremos lo siguiente:
1- Vamos a abrir Firefox normalmente.
2- En la barra de direcciones escribiremos: about:config
3- Nos saldrá un aviso como este:
4- Le daremos en el unico botón que aparece.
5- Buscar: newtab
6- Damos doble click en "browser.newtab.url".
7- Escribimos la URL que deseamos que se abra.
8- Aceptar y cerrar pestaña.
Listo! Eso es todo para lograr hacer esto sin ningun complemento y como Firefox manda