Arma un robot con $600

Introducción Es posible construir un ordenador de tamaño natural, en la cabeza del robot androide (Figura 1) con un costo de los materiales de alrededor de $ 600.00. La cabeza androide tendrá dos ojos de color cámara de vídeo con el vídeo en una ventana en el PC y en un proceso de solicitud de imágenes de Java. El robot tendrá seis motores servo control: (1) base de la cabeza gira, (2,3) de cada ojo se mueve hacia la izquierda o la derecha, (4), ambos ojos se mueven hacia arriba o hacia abajo, (5,6) cada parpado se abre y cierra. Todos los servomotores se controlan a través de un Perl / Tk. El usuario proporciona el ordenador (PC). Los detalles de cómo construir una cabeza, basado en la creación de los autores del robot Maxamilian, R. Figura 1. Robot Maxamilian (Max R.). Imagen de doble leva ojo con proceso en dos ventanas en el ordenador. El software de procesamiento es "Motion " (Open Source) + cámara web, pwc módulo del kernel. Servos controlados por "RobotControl" perl / tk (aplicación en otras partes de este sitio web). < p> Contenido: 1. Lista de piezas 2. El Craneo 3. El chasis de Cráneo 4. El soporte de los ojos 5. Las cámaras del ojo 6. Los párpados 7. El controlador de servo 8. Potencia 9. La puerta de acceso 10. La Base 11. Encendido 12. Software 13. Margen de mejora Resumen Nota del Autor Utilización de un Jefe de Android 1. Lista de piezas A excepción de la cabeza, todos los componentes de la cabeza androide se encuentran en ferreterías, tiendas de informática,tiendas de coche de RC-Model / tiendas de avión, y tiendas de hobby. La tabla 1 muestra los elementos necesarios para construir y costo aproximado. El aficionado suministra una perforación, corte de sierra, lima de metal, pinzas de presión, de cabeza plana y destornilladores Phillips estilo, cortadoras de chapa, llaves, y una herramienta de corte Dremel similar. La lista de piezas está aquí. 2.El craneo La cabeza es la parte más difícil de encontrar. Esta cabeza (Figura 2) se encontró en una tienda de maniquí servicios. Está hecho de fibra de vidrio. Esto significa que todos los cortes, perforación y la presentación debe ir acompañada de un filtro respiratorio. Este problema de seguridad es el principal inconveniente de utilizar una cabeza de fibra de vidrio sin preparación. Una alternativa es usar cabezas de muñecos viejos Figura 2: Primered R. Max con puerta de acceso desconectado. Algunas cosas a considerar al elegir un craneo es que el espacio detrás de las aberturas de los ojos tiene espacio suficiente para que el movimiento del ojo-soporte. La anchura de la cabeza deben tener en cuenta tanto los ojos-cámaras montadas en un soporte. Además hay que garantizar que el soporte de los ojos puede ser removido con el resto de la carcasa. Los ojos se puede cortar con una herramienta Dremel. Ojos redondos, parecen tener un aspecto mecánico que es estéticamente agradable para esta cabeza. La parte superior de la cabeza puede ser cortado con una sierra, pero una sierra de cinta probablemente haría que el corte sea recto. Si la frente es alta, el corte se puede hacer lo suficientemente alto como para no interferir con la frente lisa. 3. El chasis de Cráneo El Cráneo desmontable del chasis (figura 3, 5) está diseñado para contener la mayor parte de la funcionalidad del funcionamiento interno de la cabeza. El chasis es funcionalmente desconectado de la caja de la cabeza a excepción de las vías guía de la tapa de los ojos y el soporte de los ojos-pernos de montaje. Este diseño modular permite que sea el chasis de cráneo o el caso de la cabeza para ser modificado sin afectar a los demás. El chasis puede ser removido y colocado dentro de una caja de cabeza diferentes. El chasis se basa en un trozo de correa de hierro que abarca de izquierda a derecha en el cuello. La correa se inserta en rajas finas cortadas en la fibra de vidrio (Figura 4). La caja del chasis puede ser un prototipo con cartón fino. Una caja grande, de esquinas cuadradas no cabe en la cabeza debido a las esquinas traseras que golpean la parte trasera de la cabeza, por lo que las esquinas traseras se quitan. Esto deja el cuadro en la Figura 5. Con las esquinas cortadas, una caja más grande cabe en la cabeza de lo que parece probable. Dos agujeros son perforados en la base del chasis para que coincida con los agujeros en la correa de hierro por debajo. Se sujeta con los tornillos hacia abajo. La parte superior del cuadro se mantiene abierta, pero rígido con dos tiras de 1 / 8 "x ½" x 6 "de aluminio. Estos dos delanteros y tirantes traseros se utilizan también como asas para retirar el chasis. Es útil tener como espacio abierto como sea posible para ver y comprobar los componentes. 4. El soporte de los ojos El soporte visual es el punto de montaje para los ojos-cámaras. Es un 1 / 8 "x 3 / 4" x 7 "barra de aluminio que se parece a 'U' una carta de ancho (Figura 3, 7). La barra puede ser manualmente agarrado en un tornillo de banco con varias curvas pequeñas para lograr dos grandes y redondas curvas. Cada ojo-cámara se atornilla al soporte de tal manera que permita una rotación libre. Un tornillo de gran tamaño se inserta a través del soporte de los ojos se aprieta en el ojo-cámara. Dos tuercas se aprietan unos contra otros-en el punto preciso en para mantener un espacio minúsculo. Esto permite que el ojo pueda girar libremente. En ambos extremos de la U se hacen los orificios (Figura 5) que se unen a los postes de montaje en la pared interna de la cabeza. Los agujeros se disponen en los puntos que pasan por los centros de los dos ojos-cámaras. Los orificios son alargados verticalmente para permitir que el ojo-el soporte se deslice sobre los pernos de arriba. Cuando se acopla a estos pernos de montaje del soporte de los ojos gira. Esto proporciona movimiento arriba / abajo del ojo. Los pernos de montaje son el hilo de cubo de la bicicleta--protectores se inserta a través del agujero de hierro de cintura (Figura 9). La correa está atornillado a la parte interior de la cabeza. Una arandela pequeña toma la distancia. http://howtoandroid.com/Gallery/Figure8.jpg 5. Las cámaras del ojo Las cámaras del ojo son Logitech QuickCamPro-4000 Las cámaras de los ojos tiene puerto USB. El software que viene con estas cámaras no permiten al programador para entrar en las interioridades de las imágenes en tiempo real, por lo que software de código abierto llamado "Movimiento" se utiliza más bien en combinación con el "pwc" controlador de dispositivos del núcleo del módulo. ("pwc" es la abreviatura de Philips Web Cam). El viejo tenía los ojos verdes Cámaras anillos de plástico unido a la parte delantera, pero las nuevas cámaras son la izquierda original en el frente. Las cámaras de los ojos de edad tenía una tuerca dentro de la cámara en la que se atornilla un perno en. El QCP-4000 levas tienen un agujero de plástico con un clásper primavera. Este clásper todo se puede quitar (anular la garantía) y una cabeza del perno y la arandela se puede colocar dentro de la cámara con los hilos que sobresalen hacia fuera o hacia abajo de la cámara en la que las tuercas estén adscritas. . Figura 9.2. La parte trasera de levas ojo que muestra las articulaciones de rótula. Las articulaciones de bola se atornillan en los agujeros perforados directamente en las cámaras del ojo. En primer lugar, las levas de los ojos fueron desmontadas para garantizar el taladro no dañar los componentes internos. Esto anulará la GARANTIA! Para desarmar la levas que hay un tornillo en el agujero lateral, además de un borde plano que los separe las dos mitades. Cuidado de no tirar completamente las dos partes separadas: No, estás por tu cuenta si lo hace. 6. Los párpados Los párpados se construyen de la envoltura de plástico grueso que acompaña a los bienes comunes cerrados de plástico (Figuras 3,5). El plástico párpado tiene que ser capaz de tomar una curva de 90 grados y mantenerlo. Una bola de la articulación se monta en la parte superior. A partir de ese rótula, a través de una varilla, es otra rótula conectada a un servo sub-micro. Estos dos servos están conectados con brida de plástico en la carcasa mango delantero. cinta de aluminio se pega en la parte frontal de la plástica párpados de un aspecto brillante. Dos pistas paralelas guía hecha del mismo plástico se unen a ambos lados del interior del ojo-apertura (Figura 9). La guía-pistas se montan con pegote. La pista exterior es la mitad de la longitud de la otra porque, como los barridos de la leva del ojo hacia afuera de la tolerancia no permite un buen camino para estar presente. 7. El controlador de servo El controlador de servo es un Scott Edwards Electronics controlador de servo Mini-SSC-II (Figura 10). Es la interfaz entre el ordenador y los servos. El controlador se conecta a un ordenador de puerto serie. El teléfono controladores de estilo, conector modular conecta al puerto serie del ordenador a través de un DB-9 pin al convertidor modular. El apretón de manos es 8N1, 8 bits de datos, sin paridad, 1 bit de parada. La figura 11 muestra un esquema de todos los componentes eléctricos. El Mini-SSC-II está atornillado a la parte derecha de la carcasa de Cranium. http://howtoandroid.com/Gallery4/RMaxMiniSSCII-LOW.jpg Figura 11 - Esquema. El Mini-SSC-II cuenta con ocho conectores para servos, seis de los cuales se utilizan en R. Max. Dos controladores pueden conectarse entre sí para conducir 16 servos. Hay una opción de escalabilidad a la cadena de 32 controladores de la unidad 255 servos a través de opciones especiales de ordenación de la compañía. La velocidad de transmisión para la cooperación Sur-Sur es puente en 9600. El rango de rotación está puenteado con un máximo de 180 grados. Más amplia significa medidas menos precisas. El protocolo de comunicaciones es los paquetes de datos de 3 bytes. El primer byte es el # 255 para ATENCIÓN. El segundo byte es el número de servo 1.16 o más. El tercer byte es la posición del servo de rotación en el rango de 0 a 254. Este protocolo es simple y fácil de programar. 8. Potencia Dos fuentes de alimentación de CC se necesitan: una para el Mini-SSC-II y otro para los servos. El Mini-SSC-II requiere una fuente de 9 voltios, por lo que una batería de 9 voltios se conecta en el lado izquierdo del chasis (Figura 3). Un interruptor on / off de palanca se monta en línea en la parte superior de la carcasa trasera manejar. Los servos requieren una fuente de alimentación externa de 4.8 6V. Se conecta en el mini-SSC y se alimenta indirectamente a los servos. Esta batería está montada debajo de la cooperación Sur-Sur (Figura 8) con un plástico de amarre la correa, y también dirige la potencia a través de un modelo de RC de encendido / apagado de palanca. Opcionalmente, una fuente de alimentación (Jameco parte # 116089) elimina la recarga de la batería. El ojo-cámaras de obtener su energía de la computadora. 9. La puerta de acceso La puerta de acceso se hace por aserrado abrir la parte superior de la cabeza. La puerta está conectada a la cabeza con dos bisagras pequeñas (Figura 4). No había lugar en la puerta de cerrojo en las bisagras, por lo que una base de PC-7 de epoxy se hizo. La bisagra se atornilla directamente en el PC-7. Un marco de canal de aluminio fue hecho para conectar la puerta a la cabeza. Este marco se adjunta a la cabeza con dos pernos que se puede ver en la parte exterior de R. Max 's lado derecho. El marco se presentó para que coincida con la curvatura redonda del lado de la cabeza. Una cadena de tapón se conecta desde la puerta hasta la parte posterior de la cabeza para mantener la puerta abierta. 10. La Base La base consiste en hacer girar una planta invertida de bronce-soporte (Figura 18). En el interior es un vertical montado en eje de la rueda delantera de la bicicleta. Un agujero de 1 "se corta en el centro del cobre en la que sobresale el cubo de la bicicleta perno. Se atornilla la brida de la maza superior directamente en el metal (Figura 12). La placa de aluminio de espesor está atornillado al perno del cubo que sobresale. Está en esta placa que descansa la cabeza. Figura 18 - R. cabeza Max robot androide y el ordenador. Aviso cada web cam imagen en una ventana del navegador, a través de "movimiento" Open Source ". También el RobotControl Perl / Tk aplicación para controlar los servos está por encima de las imágenes del ojo de la leva. Un servo vela se une directamente a la brida de la maza inferior. Este servo del rotor está conectado con el perno más bajo del cubo roscado a través de las articulaciones de bola y un tirante. Como el motor servo gira, gira el tornillo de cubo que gira la cabeza. Figura 12 - Parte inferior de la base que muestra cubo de la bicicleta y el servo. 11. Encendido El ojo-cámaras se alimentan de la computadora para que puedan ser en cualquier momento el equipo está funcionando. Corren independiente de la mini-SSC-II. El controlador on-botón es un interruptor de metal brillante (Figura 10). El servo en los botones es algo menos visible al lado del otro conmutador. Los servos deben estar encendido primero. Cuando el Mini-SSC-II está encendido posiciona todos los servos a la mitad. 12. Software 13. Margen de mejora - Una cabeza de fibra de vidrio no es preferible, como el aluminio o de plástico transparente-para ver las partes internas en movimiento. - El rostro vuelve a caer en los lados demasiado rápido, lo que los ojos están colocados muy atrás (Figura 16). Figura 16 - Perfil lateral de R. Max. Tenga en cuenta la parte del retroceso de la cara. Cráneo del chasis no está en la cabeza. - Me gustaría que el cara a ser a la vez con bisagras y reemplazable. - El servo de base a veces rebota en él es la primavera servo-protector, por lo que un automóvil de modelo RC-amortiguador tendrá que ser añadido. - La pintura en aerosol de color cromo parecía grande (Figura 17), pero conserva las huellas dactilares. El brillo de protección se volvió el color gris brillante. ACTUALIZACIÓN 4-8-99 - A base de agua clara-capa gris-no el brillo! Esto se soluciona. Un ejemplo de esta clara capa es Krylon Living Color Claro-brillante esmalte de látex, de bajo olor. Figura 17 - Cromo apariencia. Esta es mi foto favorita. -Pat - foco del ojo-cámara controlada por software que se necesita. - El software de reconocimiento de voz está en la primera fase de evaluación. - Los tornillos de fijación para la cabeza en la placa de aluminio necesita rediseñar. Resumen Este artículo muestra cómo es posible construir un robot informático Android cabeza por alrededor de $ 600.00. Información suficiente acompañado de fotos se incluyen para que los aficionados no técnicos puedan construir su propio prototipo de androide cabeza del robot. El autor lo completo en un máximo de tres meses, sin planes, así que con estas instrucciones se deben tener en mucho menos tiempo. Fuente: http://howtoandroid.com/HowToBuildRobotHead.html Un saludo comenten!