relpelusa

Hola gente, este es mi primer post, queria hacer algo que realmente no sea copiado, que sirva para algo, y que sea interesanteSe me ocurrio armar un "robot soldador" mejorado, porque el viejo que se vende en cualquier lado como el de la foto con este robot era complicado soldar circuitos, ya que tiene poca movilidad, solo tiene 2 pinzas y la lupa nunca se usa para nada jajabueno vamos a lo que vinieron, desde cero - - - - hasta el "robot soldador 2.0" armado jajajalo que se necesita es:2 tripodes (o los que quieras) para camara, se venden como "tripode flexible para camara de fotos" tambien se necesitan pinzas armadas o se pueden comprar por separado la cantidad que se necesiteyo desarme este cable con pinzas armado se necesitan tornillos y un macho de 1/8 una base que puede ser de plastico, acrilico, o madera (como la mia), puede ser del tamaño que quieran, yo la hice de 15cm x 12cm, porque era lo que tenia a mano.pueden tener un minitorno o una agujereadora con una mecha pequeña para agujerear la madera o base que tenganen esta foto aparece el tripode desarmado, con las 3 patas, con los pasos que hay que seguir, 1)desarmar el tripode2) pasarle un macho a la pata del tripode y atornillar el tornillo de 1/8 en un extremo3) colocar la pinza del otro extremo y soldarla a la para del tripode (no tirar las bolitas de las patas, ni la goma cubre pinza, ya que sirven para cubrir la base y la pinza respectivamente)luego se agujerea la base, donde quieran, yo lo hice alrededor a 1cm del borde y luego pasarle el macho de 1/8 a la basecolocamos los "brazos del robot" donde se nos antoje atornillandolos a la basey si ahora a soldar lo que mas les guste, desde una placa de microcontroladores pic, o algun circuito pequeño !!!!!!gracias por leer y espero poder aportar algun otro post si tienen alguna idea o critica seran bienvenidas Aplicacion que me ayudo en el desempeño: DOWNLOAD

Robot que camina facil de armar!! Hola en esta oportunidad hice un pequeño robot o parte de el, que con un pequeño control remoto puede hacer movimientos y hasta puede caminar!!! hace algunos dias estaba mirando unos robots que peleaban con movimientos bastante copados, y otros robots que jugaban al futbol, la verdad esto me volo el marote y dije ¡¡¡YO QUIERO HACER UNO!!! y bueno aca esta, lo comparto en TARINGA! que gracias a ellos podemos buscar y hacer muchas cosas! Bueno me imagino que si entraste al post es porque dijiste "si es facil me hago uno para JUGAR" jajaja Los niveles de dificultad para hacer el Robot: Artes manuales: muy baja, solo hay que saber pegar con la gotita (si no es tu caso, aca termino el post para vos jajajaj) cortar acrilico u otro material: muy baja, se puede cortar provisorio como hice yo y despues emprolijar Electronica: Media, ya que necesitamos hacer una placa con los botones, yo la hice en experimental, pero seguramente les pasare el circuito para hacer una placa impresa. Programacion: Nada o Media, hay dos opciones, si queres hacerlo justo como yo lo hice no necesitas saber nada de programacion, pero si queres modificarlo para que camine solo o sea mas rapido o demas cosas necesitas saber programan en C para pic Bueno aca va el Robotito que hice.... Primero hay que conseguir o comprar servomotores, yo utilice los mas varatos del mercado para probar, pero pueden usar servos mas grandes para poder mover piezas mas grandes. Los servomotores que use yo son de aeromodelismo Estos servomotores se componen, en esencia, de un motor de corriente continua, un juego de engranajes para la reducción de velocidad, un potenciómetro ubicado sobre el eje de salida (que se usa para conocer la posición) y una plaqueta de circuito para el control. Cables de un servo estándar Ofrecemos la configuración de los conectores de los servos de modelismo más comunes en el mercado: Futaba, Hitec, JR Radios y Airtronics. Tres de ellos son compatibles, a pesar de las diferencias de colores, pero se debe tener mucho cuidado con el conector de los servos Airtronics, que tiene dados vuelta todos los valores. Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio, será necesario un encoder (un detector que codifica la posición) que nos dé un valor diferente a su salida según cual sea su posición en grados. Los servos que se usan en modelismo son de este tipo. Como dije antes, por lo general poseen un motor de CC, que gira a velocidad alta, una serie de engranajes para producir la reducción de velocidad de giro y acrecentar su capacidad de torque, un potenciómetro conectado al eje de salida (que es ni más ni menos que el encoder) y un circuito de control de la realimentación. Estos servos reciben señal por tres cables: alimentación para el motor y la pequeña plaqueta de circuito del control (a través de dos cables, positivo y negativo/masa), y una señal controladora que determina la posición que se requiere. La alimentación de estos servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios. El estándar de esta señal controladora para todos los servos de este tipo, elegido para facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegudos que se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho, el servo se ubicará en la posición central de su recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el rango de giro de un servo de éstos cubre entre 90° y 180° de la circunferencia total, o un poco más, según la marca y modelo. Señal y posiciones del servo luego de entender como funciona un servo.... a lo mas facil!!!! Ahora hay que armar las piernas y cadera del robot! para esto necesitamos 4 servos (como minimo), los robots un poco mas sofisticados (que juegan al futbo o luchan) utilizan 10 servos, obviamente estos robots se mueven mucho mejor, porque tienen mas articulaciones y no es necesario que se tengan que balancear tanto para lebantar una pierna o la otra. Bueno para armarlo necesitamos trozos de acrilico que no sirban, o de madera, o de algun material rigido, se cortan 2 rectangulos iguales que van a ser los pies, estos tienen que ser anchos, como el robot tiene pocas artuculaciones necesita una buena base para el equilibrio. Despues se corta otro acrilico rectangular, que va a ser de cadera. Por ultimo se cortan dos tiritas iguales, que van a ser las piernas. Con todo eso cortado se pegan los servos, 2 en los pies 2 en las piernas Asi tenemos movimientos en los pies para poder desequilibrar el eje del robot y lebantar una pierna Con los servos de las piernas hacemos el movimiento que nos permite avanzar hacia adelante o hacia atras. Ahora hay que pegar los "bracitos" que vienen con el motor, que en mi caso son blancos, pero pueden venir de distintos colores, estos "bracitos" se pegan 2 en el plastido de la cadera y 2 abajo en las piernas, ahi vamos a tener las articulaciones ------ YA TENEMOS LA PARTE MAS FACIL!!!!! Ahora viene lo complicado, la parte electronica. Yo utilice un PIC 16f627, es uno de los mas baratos del mercado, cuenta con 18 pines, 2 de alimentacion y los demas son 2 puertos de 8 pines cada uno, todos los pines de los puertos se pueden configurar como entrada salida, lo que hice fue poner 4 botones en en puerto A y 4 botones en el puerto B , las salidas a los servomotores las puce en los 4 pines que me sobraron del puerto B, configure el pic para que trabaje con un oscilador externo de 4Mhz, para tener presicion en el PWM. me sobraron 2 pines del puerto A, esto no afecta en nada el funcionamiento del pic. Como les habia comentado, necesitamos unos tiempos determinados para poder mover los servos, esto lo programe en el sofware picc, en lenguaje C, el que quiera o necesite el codigo me lo puede pedir, que tranquilamente se lo puedo pasar!!! bueno la idea es manejar cada servo por separado, poniendo 2 botones por cada servo, es un poco neandertal, pero es para probar los movimientos que tiene el robot a la hora de caminar, entonces por cada boton vamos a dirigir un sentido del servo, o sea yo utilice 8 botones, en el programa lo que tenemos que hacer cada vez que apretamos un boton, es modificarle el ancho de pulso del PWM controlador del servo, subiendole y bajandole este tiempo vamos a obtener los distintos angulos, lleva un tiempo mas o menos tomarle la mano, pero una vez que lo configuramos queda de 10 : para poder tener un tiempo de 20 ms(milisegundos) (como dice la hoja de datos de los servos) lo que hice es poner una interrupcion cada 20 ms, o sea el programa corre normalmente y cada 20ms corta donde esta y salta a la parte donde le da comienzo a las demoras de cada servomotor, cuando termina los retados vuelve a donde estaba el programa anteriormente, que es donde testea los botones. Los botones cuando son pulsados aumentan o disminuyen una variable que es la que le da el retardo al pulso dentro del PWM, particularmente le hice un retardo para cada boton, si no, el servo se iba a mover muy rapido, el retardo que hice es de 50us (microsegundos) y aumenta o disminuyue 1us al PWM, obviamente esto se puede hacer de muchas maneras y a medida que vaya probando distintas configuraciones de retardos del boton y de sumas y restas al pwm, va a ir mejorando la calidad del robot y sus movimientos. Tambien hice una pequeña rutina de limites, ya que si mantenemos apretado un boton, no va a dejar de sumar y esto va a lelvar al limite mecanico el servo y se puede llegar a romper mecanicamente, los limites son faciles de colocar, una vez que sabemos el rango de ancho de pulso que vamos a utilizar, ponemos un limite superior y un limite inferior, EJ: si el limite superior va a ser de 1600us, loq ue vamos a poner es una rutina donde diga "si la variable X es mayor a 1601 que escriba en la misma variable 1600" lo qeu va a probocar esto cuando apretemos el boton que aumente esta variable es que se mantenga en 1600 y nunca se va a pasar de este limite superior, hacemos lo mismo con un limite inferior ,pero en vez de que sea mayor, ponemos "si la variable Y es menor a 499, que escriba en la misma variable 500" asi ponemos como limite inferior 500, ahora tenemos los limites entre 500ms y 1600ms. (si no se entendio algo pregunten, trate de explicarlo para que lo puedan entender la mayoria de los que lean el post) Bueno ahora la plaqueta..... En las fotos pueden ver que el control lo hice con una plaqueta experimental, esta tiene orificios justos para poner todos los componentes, lo que se hace es colocar los componentes en la placa del lado donde no tiene cobre y soldar de abajo, siempre dependiendo de la configuracion del pic que eligieron, las pistas se hacen con estaño, puenteando de pin a pin, yo les coloque a cada boton un pulldown de 10k, esto significa que los pines de entrada siempre van a estar a negativo salvo cuando se aprete el boton correspondiente, para las salidas de los servos utilice unos pines que se compran, asi puedo sacar, poner y cambiar de salida cada servo sin tener que cortar o soldar el cable, la alimentacion de la placa es de 5v maximo, ya que el pic no se banca mas que eso,si se pasan puede llegar a estallar en mil pedazos!!!.... nah mentira, pero se puede quemar, los servos que yo use tambien tienen ese rango de alimentacion asi que no hubo problema. Y AHORA...... LO QUE QUERIAN VER EL VIDEO DEL ROBOT CAMIANDO!!!!! en el video no pude certificar porque arme al robot antes de pensar que iba a hacer un post en T! link: http://www.youtube.com/watch?v=spK7f7LjLts&feature=youtu.be ACA HAY OTROS VIDEOS DE OTROS ROBOTS CON SERVOS link: http://www.youtube.com/watch?v=wqy1bDf9fVo link: http://www.youtube.com/user/BotSportTV?v=kxuuiGgu5oA link: http://www.youtube.com/watch?v=M08VTM9D_HQ link: http://www.youtube.com/watch?v=XLKKbz2mNyo Espero poder haber encendido una chispa en el cerebro de cada uno que leyo el post y que cada uno haga su robot! asi, algun dia, podemos hacer cosas copadas en conjunto y hasta poder competir en algun torneo de los videos!!! pd: si tienen alguna duda me pueden preguntar por mensaje personal o en los comentarios del post!!!! .