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LINK ACTUALIZADO CON LOS ARCHIVOS DEL BRAZO ROBOTICO http://www.wix.com/virtualaboratory/indexINSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO(ITH)POR: IVAN ORLANDO SALAZAR MONTAÑOESTUDIANTE DE: ING. MECATRÓNICAwww.ith.mxPIDE LOS PROGRAMAS EN LA PAGINA http://notipory.blogspot.com/ DEJANDO COMENTARIO EN LA ENTRADA QUE CORRESPONDE A ESTO.Este brazo roborico lo contruí para la materia de robotica, es un braso de tres grados de libertad. los calculos en este robot estan realizados con formulas sacadas del libro de barrientos, usando matrizes de rotación y el criterio de Denavit-hartenberg.el programa es realizado en matlab para la otencion de su cinematica, tambien mediante matlab se manda informacion a un pic 16f84A el cual interpretara los datos enviados por matlab mediante un puerto paralelo y movera nuestros servomotores.los motores usados en este proyecto fueron servomotores los hi-tec HS 311 los cualestienen el siguiente funcionamiento o periodo de operacion.http://2.bp.blogspot.com/_UaI-Xpusd3s/TNnB9BFCyZI/AAAAAAAAAC4/DHCHtVu66kk/s1600/parallel.jpg.6mS se posiciona en 0 grados2.4 se posiciona en 180 gradosel periodo entonces es de 1.8si lo queremos controlar con 60 posicioneses 1.8/60 = 0.03ese 0.03 se le suma desde el .6 para que nustro servo valla avanzandode tres grados en tres gradosya que180/60 = 3si quisieramos que nuestro servo avanzara de grado en gradoseria 1.8/180 =0.01por lo que para que nuestro servo hi tech hs-311se posisione en 0 grados mandariamos un estado en alto de .6 y unestado en bajo de 19.4para que este en 1 grado mandariamos el estado en alto de .61y un estado en bajo de 19.39y asi sucesivamentey cno el calculo para que avanze de 3 grados en 3seria mandar el estado en alto .63 y el estado en bajo 19.37 para queavanze 3 gradosesta seria la operacion de nuestro servomotor cabe recalcar que cada servomotor tiene periodos diferentes los futaba, hi-tech, etc cada uno se controla de diferentes maneras.En el link de acontinuacion pondre en excel el pulso en alto y en bajo que calcule para que se le mande la señal al servomotor y se posisione en los grados k ahi describe.http://dl.dropbox.com/u/424705/tiempos%20en%20alto%20y%20bajo%20y%20grados%20de%20los%20servos.xlsEn el programa de matlab se le podra introducir cuanto queremos que gire grado por grado cada eslabon, y moverlo de forma independiente a cada eslabon o mover todo automaticamente con el boton de movimiento completo.ademas se le da la libertad para que definas la medida de cada eslabon y asi obtener la posicion a la que estara el efector final del robot y la orientacion.La interfaz del puerto paralelo es la que e realizado en entradas anteriores como en la de domotica y la de control de motores a pasos la pagina pagina http://notipory.blogspot.com/http://2.bp.blogspot.com/_UaI-Xpusd3s/TNnA_8CrHxI/AAAAAAAAACw/18lfHL8QA4M/s1600/parallel.jpginterfaz puerto paraleloel circuito para controlar nuestro brazo robotico es el siguiente:http://3.bp.blogspot.com/_UaI-Xpusd3s/TNnDk6d8z6I/AAAAAAAAADI/65uVpYqm9bg/s1600/parallel.jpgEn la parte marron son las salidas a los servomotres. los servomotres tienen tres cables el de entrada de voltaje(color rojo) ...el de tierra(color negro) y el de la entrada dela señal (color amarillo) y esas tres salidas corresponden a un diferente servomotor cada salida va a la conexion amarilla de cada servomotor.En la parte roja vemos las entradas del puerto, las cuales se pondran en forma consecutiva del menor al mayor.ejemplo rb0 del pic con el d0 del puerto paralelorb1 del pic con el d1 del puerto paraleloy asi consecutivamente.Con esto concluye la realizacion del brazo robotico alguna duda sugerencia comentario o mejora favor de hacerlo por este medio.GRACIAS