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frankesteinn

Usuario (Argentina)

Primer post: 22 sept 2012Último post: 15 mar 2013
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ultimas tecnologías: robotica
ultimas tecnologías: robotica
Ciencia EducacionporAnónimo3/15/2013

Espeluznante Robot: LS3 Legged Squad Support System El LS3 es nuevo robot que surge de la mano de Dymanics Boston, llamado Legged Squad Support System, es un robot nuevo basado en la tecnologia del Big Dog, y esta diseñado para apoyar a escuadrones en el campo de batalla a medida que se trasladen a través de territorio enemigo. Este caballito puede llevar 400 libras de carga útil y hacer un recorrido 20 millas en un viaje con una sola carga. También se guia de su amo humano alrededor sin la necesidad de controles externos. Lo importante aquí es que este monstruo se ve completamente sin ataduras, y si me encontrara contra un escuadrón asistido de un caballo robótico espeluznante, probablemente correría la dirección opuesta. Tal como está, sin embargo, estos caballos robóticos espeluznantes merecen nuestro elogio y admiración aunque sólo sea porque están tan cool. Es interesante ver este vigoroso robot en el siguiente video: link: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=R7ezXBEBE6U Tovbot Un Dock iPod Robótico Que Puede Bailar Los robots pueden hacer casi cualquier cosa - construir automóviles, explorar Marte, y correr por el bosque como un monstruo - pero ahora pueden cantar y bailar e incluso reproducir canciones acordes después de oír las líneas rítmicas aplaudidas por sus propietarios. Este novedoso dock fue lanzado en el Techcrunch Disrupt SF 2012, y ya se puso en marcha este proyecto, por lo que se podria contar con que para finales de este año usted pueda obtener su propio robot Tovbot Shimi para finales de este año. El Tovbot es un pequeño dock con tecnologia robotica para teléfono que utiliza el procesador de su teléfono para moverse al ritmo de la música. Este contiene varios servo-motores que le ayudan a mover los brazos, la cabeza y los pies. El programa Weinberg, creado también con este puede "sensar" los beats basado en palmadas y para encontrar canciones que coincidan de forma automática con el ritmo. Por ejemplo, usted puede aplaudir canciones como Coldplay, "Yellow" de Coldplay y encontrará una melodía similar. Gracias a sus controles robóticos de teléfonos inteligentes y a su conectividad, Tovbot es muy complejo y sorprendentemente asequible. El robot se basa en su coreografía con la musica en marcha e incluso le puede seguir por su habitación usando la cámara de su teléfono móvil. El Tovbot es un juguete, pero es también el futuro de la robótica en casa. Diseñado para ser como un dock para iPod que se haya aparearon con un Furby, los puntos de un dock para un futuro interesante donde los robots se incrustan en nuestra vida diaria en formas que son únicas y de un nivel de diversión única. El precio de este articulo es de $149. Y usted puede ver este interesante y curioso robot en el video a continuacion: link: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=s6bs1rrOwxo Robot Que Aprende El Lenguaje Justo Como Un Bebé Un robot ha aprendido a decir palabras básicas de la misma manera que un bebé escucha y repite las sílabas en su desarrollo temprano. El infantil robot humanoide iCub, apodado DeeChee, con los ojos abiertos, ha aprendido con éxito a nombrar las formas simples y colores después de que científicos de la computación en la Universidad de Hertfordshire mediante la muestra de bloques y la repetición de las palabras correspondientes de la misma manera que un padre puede empezar a interactuar con su niño para enseñarle el habla. Todo el proceso duró sólo unos minutos. "Se sabe que los bebés son sensibles a la frecuencia de los sonidos en el habla, y estos experimentos muestran cómo esta sensibilidad se puede modelar y contribuir al aprendizaje de formas y de palabras por un robot", dijo Caroline Lyon, quien trabajó en el estudio como parte de European Framework 7 Project iTalk (Integración y transferencia de acción y el conocimiento de idiomas en Robots). Un video de una de las sesiones de entrenamiento muestra a DeeChee - que cuenta con 53 motores para operar la cabeza y las extremidades - luchando para emitir otra cosa que una corriente de balbuceo incoherente (muy similar a los sonidos que un bebé podría emitir) antes de pronunciarle la palabra "verde". El instructor emite unas palabras de aliento suave, y es este enfoque de padre-hijo que ha producido los mejores resultados en el laboratorio. Fue por esta razón que el robot utilizado en los experimentos tiene la apariencia de un niño pequeño, los "maestros" lo ven como un niño, y por lo tanto comienzan a interactuar como tal. Según el estudio, los participantes, incluso con la lejana idea de asignarle una perspectiva de género, pues la mayoría le ven como un niño. A pesar de reconocer una "palabra de anclaje" entre la cadena de sílabas en su procesamiento, DeeChee no tiene ninguna comprensión de su significado. Así como lo hace un niño, se trata simplemente de discernir con mayor frecuencia, pronuncian las sílabas y las repiten. El estudio, que ha sido publicado por PLoS , se centra en el desarrollo temprano equivalente a un niño de entre seis a catorce meses de edad. La investigación está diseñada no sólo para avanzar en el estudio de la capacidad para la lengua de robots, sino también el campo de la adquisición temprana del lenguaje. MIT: Brazo robotico teje redes como las arañas La gente de Media Lab del MIT está exibiendo un brazo robótico para manipular materiales para crear redes, al igual que lo haría una araña. ¿Por qué? En declaraciones a Nick Barber de IDG News, Elizabeth Tsai, asistente de investigación del Mediated Matter Group (por parte de Media Lab), comparó la técnica de impresión 3D , que continuamente aplica material capa sobre capa hasta que forma una estructura. Aquí, el objetivo final es que los robots sean capaces de realizar, en las palabras de Tsai un "proceso de fabricación aditiva", una que "mirando su entorno ... puedan tejer alrededor de estos objetos, como una especie de araña." Tsai realmente no da una idea concreta de lo que esto podría lograr. Suponemos que el brazo también sería capaz de construir andamios para la construcción, capullos, como las habitaciones y así sucesivamente, también. Puede comprobarse en el vídeo a continuación. link: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=JgeFLGfvrEM Sand Flea, un robot que salta de un edificio a otro en un solo salto Si usted quisiera saber qué hay detrás de una pared cuando se está en territorio hostil, probablemente no sea una gran idea sacar la cabeza para echar un vistazo. El robot Sand Flea (Pulga de Arena) le da una forma más segura de hechar un vistazo, con su enorme capacidad de salto que permite acceso a través de las paredes y entre los edificios. El Sand Flea es el último desarrollo de este robot del Precision Urban Hopper presentado hace unos años, sólo que ahora salta mucho más alto y con una precisión mucho mayor. Desarrollado por Boston Dynamics específicamente para la vigilancia urbana en lugares como Afganistán, el cual puede ser equipado con una cámara para tomar fotos de lo que está más allá de una pared, ya que vuela por el aire. Es por esto que es tan importante que el robot se mantenga estable en vuelo, sin caer innecesariamente o torcerse. El salto es accionado por un pistón de gas que se activa contra el suelo, y tiene suficiente potencia para levantar el robot unos 30 pies. Con gas suficiente para hacer un máximo de 25 saltos, la pulga de arena debe ser capaz de brindar otro punto de vista en la salida de la mayoría de las situaciones difíciles. A continuación un video para apreciar con mas detalle este dispositivo: link: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=6b4ZZQkcNEo Sphero, la genial pelota robótica La Sphero es la primer pelota robótica del mundo que puede ser controlada mediante un dispostivio iOS o Android usando Bluetooth. Está hecha de un policarbonato de alta resistencia y como es del tamaño de una pelota de tenis cabe perfectamente en nuestro bolsillo o en una mochila. Sphero es vendida con un cargador y cuenta con una luz LED cuyo color podemos cambiar según nuestro gusto. También existen unas cuantas aplicaciones gratuitas que podrás descargar para tu smartphone o tablet. El precio de la Sphero es de $130 dólares, y puedes verla en acción en el siguiente video. link: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=Q50QlYR4__U Robots voladores construyen una torre de 6 metros, como exibición El Centro de FRAC en Orleans, Francia ha publicado un vídeo de un enjambre poco común de robots en acción durante su exposición actual. Bajo el título "Flight Assembled Architecture," la instalación en vivo presenta una flota de quadrocopteros utilizados en la construcción de una torre de seis metros de altura, la torre esta conformada por 1.500 módulos prefabricados de espuma de poliestireno. Cada quadrocoptero está equipado con la última tecnología electrónica y los sensores de a bordo personalizados para permitir un control preciso del vehículo en pleno vuelo, mientras que también proporciona la oportunidad de fijar trayectorias de vuelo pre-programadas, que podrían incluir arcos y espirales. Además, la tecnología de gestión de flotas que poseen estos robots contribuye a evitar las colisiones al hacerse cargo de los robots voladores, por ejemplo, cuando se acercan demasiado el uno al otro. La misma tecnología también es utilizada para la automatización de rutina de despegues, aterrizajes y la calibración del vehículo y además la gestión de carga. La exposición fue desarrollada por el arquitecto suizo Gramazio y Kohler y el diseñador italiano de robots, Raffaello D'Andrea. Echa un vistazo a la exposición del Centro de FRAC en el vídeo a continuación. link: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=GfQJzkQdcEE

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Como hacer una Cuerda para Arcos Tradicionales
Como hacer una Cuerda para Arcos Tradicionales
Hazlo Tu MismoporAnónimo9/22/2012

La cuerda del arco sería comparable al embrague y la transmisión de un coche. Todos sabemos que cuando estas piezas fallan en nuestro coche no importan el numero de válvulas ni los caballos del motor, el vehículo no anda bien. El nacimiento del arco, hace más de 30.000 años, sin duda estuvo íntimamente ligado a la capacidad de nuestros ancestros de confeccionar cordajes con la resistencia suficiente como para soportar esta tarea. Me atrevería pues a afirmar que sin las cuerdas no hubiera existido el arco y que fueron éstas las que permitieron su invención. Para que una cuerda cumpla bien su función debe de reunir una serie de propiedades que son: 1.- Elasticidad: Es necesario que la cuerda sufra poco estiramiento cuando está sometida a tensión ya que parte de la energía se desperdiciaría en deformar la cuerda. 2.- Ligereza: Las palas del arco deben impulsar la masa de la flecha sumada a la de la cuerda y cuanto menos pese la cuerda, mayor energía se transmitirá a la flecha. 3.- Resistencia: La cuerda debe ser capaz de soportar gran numero de tiros, roces, golpes, etc. sin romperse. Cordaje clásico para arcos tradicionales. Autor: Miguel Angel González Domingo (Gadget) ... Gabriel dijo a Adán: "Este arco es el poder de Dios; esta cuerda es su majestad; estas flechas son la cólera y el castigo de Dios infligidos a sus enemigos". Como bien explica Gabriel en esta cita del Corán, tan importante como la flecha o el mismo arco es la cuerda. Demasiadas veces ignorada y mal cuidada, poca gente valora la capital función que la cuerda tiene en el sistema arco-flecha-arquero. La cuerda es el mecanismo por el cual se transmite a la flecha la energía que los músculos del arquero han almacenado en las palas del arco. Depende de la cuerda el que gran parte de esa energía se aproveche en impulsar la flecha o por el contrario se pierda .La cuerda del arco sería comparable al embrague y la transmisión de un coche. Todos sabemos que cuando estas piezas fallan en nuestro coche no importan el numero de válvulas ni los caballos del motor, el vehículo no anda bien. El nacimiento del arco, hace más de 30.000 años, sin duda estuvo íntimamente ligado a la capacidad de nuestros ancestros de confeccionar cordajes con la resistencia suficiente como para soportar esta tarea. Me atrevería pues a afirmar que sin las cuerdas no hubiera existido el arco y que fueron éstas las que permitieron su invención. Para que una cuerda cumpla bien su función debe de reunir una serie de propiedades que son: 1.- Elasticidad: Es necesario que la cuerda sufra poco estiramiento cuando está sometida a tensión ya que parte de la energía se desperdiciaría en deformar la cuerda. 2.- Ligereza: Las palas del arco deben impulsar la masa de la flecha sumada a la de la cuerda y cuanto menos pese la cuerda, mayor energía se transmitirá a la flecha. 3.- Resistencia: La cuerda debe ser capaz de soportar gran numero de tiros, roces, golpes, etc. sin romperse. En la antigüedad se usaban diversos materiales que reunían todas estas propiedades en mayor o menor grado. Durante miles de años las culturas primitivas han venido utilizando con éxito fibras animales procedentes de tendones, ligamentos, pieles y tripa, que a pesar de ser fáciles de obtener, resistentes y ligeras, tienen la desventaja de ser afectadas por la humedad, variando su elasticidad y hasta su longitud. También las fibras vegetales se han empleado con gran éxito, incluso hasta bien entrado este siglo, siendo las más conocidas el cáñamo y sobre todo el lino, empleado por los arqueros ingleses desde la edad media y por Saxton Pope, artífice junto con su amigo Art Young del renacimiento de la caza con arco a principios de siglo, y que tras experimentar con muchos materiales eligió el hilo de lino de Irlanda como el más adecuado de los disponibles en aquella época. Añadiré que los famosos arcos compuestos turcos, empleaban fuertes y ligeras cuerdas de seda proveniente del comercio con Asia. Debido a la naturaleza de estas fibras naturales empleadas, con las que resultaba muy difícil obtener hebras de la longitud suficiente como para abarcar la envergadura total del arco, así como la escasa resistencia individual de cada hebra, los antiguos idearon un método de construcción de cuerdas que solventaba estos dos principales problemas: la cuerda trenzada. En este tipo de cuerda, usado desde tiempo inmemorial, es posible ir añadiendo material que por su naturaleza es de escasa longitud, hasta conseguir un cordaje fuerte y resistente, de la longitud adecuada y en el que las hebras se refuerzan con el apoyo de las adyacentes. Así es posible confeccionar con unos tendones de pata de ciervo o bisonte, de apenas unos 20 cm de longitud, cordajes de la longitud deseada. También se pueden unir varias fibras de yuca, largas pero de resistencia moderada, de forma que cada fibra se apoye en las otras y el conjunto sea más resistente que la suma de las resistencias de cada fibra por separado. Hoy en día, las fibras sintéticas han reemplazado a las fibras naturales, siendo las principales opciones para el cordaje de nuestros arcos tradicionales el Dacron, Spectra (FastFlight), Vectran (Streamline y AccuFlight) y el tendón artificial (Nylon encerado). Las fibras actuales se caracterizan por su poco peso y por un bajo coeficiente de estiramiento bajo tensión, unas muy buenas cualidades para impulsar nuestras flechas con gran efectividad. Estas fibras se comercializan en carretes con centenares de metros de hilo, por lo que ya no es necesario la elaboración de cuerdas trenzadas. El método de construcción de lazo sin fin se ha convertido en el más común, hasta el punto de que el arte de elaborar cuerdas trenzadas para los arcos casi ha desaparecido después de miles de años de existencia. Sin embargo las cuerdas trenzadas, todavía presentan algunas ventajas sobre las cuerdas de un solo lazo y que son: 1.- Silenciosas: Las cuerdas trenzadas, al no llevar forro en los ojales para las palas, no golpean ruidosamente a éstas en el momento del disparo. 2.- Resistentes: El punto donde por desgaste suele fallar una cuerda es en su unión con las palas del arco. Una cuerda de un solo lazo de 16 hilos, sólo dispone 8 hilos en este punto, mientras la trenzada tiene todos los 16 y el doble en el punto en el que la cuerda golpea la pala. 3.- Ajuste: Es más sencillo ajustar la longitud de la cuerda y el fistmele del arco con una cuerda trenzada. 4.- Elasticidad: Todas las cuerdas trenzadas presentan algo de elasticidad, lo que contribuye a largar la vida del arco y a que su sensación en el tiro sea agradable. 5.- Construcción: Las cuerdas trenzadas, una vez aprendido su proceso, son más fáciles de confeccionar que las de un solo lazo, no necesitando de útiles especiales. Sería mi deseo que el arte de encordar no cayese en el olvido y que se vieran más cuerdas trenzadas en los campos de tiro, para lo cual a continuación explicaré su método de construcción con algunas de sus distintas variantes. EL BASTIDOR. Ya he comentado que una cuerda trenzada no necesita de ningún útil especial para su elaboración. Los arqueros medievales ingleses solían emplear dos clavos dispuestos en una madera, separados por la longitud de la cuerda que iban a confeccionar más un pie. Cuando en la batalla no disponían de la tabla ni los clavos, empleaban el tronco de un árbol y una de sus ramas. Sin embargo, con el propósito de ahorrarnos tiempo y el de hacer más fáciles nuestras vidas ya estresadas suficientemente por la sociedad de consumo, procederé a explicar la construcción de un bastidor que nos ayude en la elaboración de cuerdas trenzadas. Primeramente necesitaremos una tabla de madera, aglomerado o cualquier otro material que mida unos 70 x 10 cm, y en la que trazaremos con un lápiz o rotulador un rectángulo de 25 x 2.5 pulgadas (635 x 63.5 mm) y después una raya paralela a sus lados más largos y que lo divida en dos mitades iguales. En la raya central, a 8 pulgadas (203.2 mm) de uno de los lados menores, empezaremos a trazar marcas cada media pulgada (12.7 mm) hasta haber marcado unas 16 ó 18. Paralelas al lado menor opuesto, trazaremos rectas cada centímetro hasta tener diez, incluyendo ése mismo lado. Ahora procederemos a clavar puntas de cabeza pequeña en cada vértice del rectángulo, en cada marca de la raya central y en cada punto en el que los lados mayores han sido cortados por las paralelas. Deberemos tener 39 clavos si las marcas de la raya central son 17. Con el mismo marcador o lápiz procederemos a rotular los números de lo que será la longitud de la cuerda, empezando por 54 pulgadas y añadiendo una cada vez junto a cada clavo colocado sobre la línea central y comenzando por el más próximo al lado menor del rectángulo. Si nos sobrara espacio, en uno de los laterales del rectángulo podríamos confeccionar una regleta graduada en pulgadas, con marcas al menos cada media pulgada, y que nos servirá posteriormente para comprobar la progresión de nuestro trabajo y para medir la longitud de las distintas partes de la cuerda. Nuestro bastidor está finalizado y listo para ayudarnos a confeccionar nuestra primera cuerda trenzada. LA ELABORACIÓN DE LA CUERDA. La confección de una cuerda trenzada es muy sencilla de llevar a cabo, pero terriblemente difícil de explicar, por lo que emplearé la asistencia de abundante material gráfico. Antes de comenzar debemos medir la longitud de la cuerda que vamos a reemplazar con nuestra flamante cuerda trenzada y contar el numero de hilos que la forman, anotando el resultado en un papel para evitar posibles errores. También deberemos decidir de cuántas hebras o ramales constará la nueva cuerda, siendo lo normal dos o tres. Si vamos a usar materiales naturales como lino, seda o ligamentos de animales, recomiendo confeccionar la cuerda con al menos tres hebras pues la cuerda así resultante es más resistente, aunque ofrece la desventaja de que tarda más en estirarse y adoptar su longitud definitiva. PASO A PASO: Foto 1: Primeramente atamos el extremo del hilo al clavo situado en la esquina superior izquierda del bastidor, situando las paralelas hacia arriba y lo llevamos al clavo adyacente a la derecha siguiendo su paralela. Foto 2: Bajamos por el lado derecho del rectángulo hasta la esquina inferior derecha y pasamos el hilo por él, para llevarlo posteriormente al clavo marcado con la longitud de la cuerda que deseamos confeccionar. Una vez elegida la longitud de nuestra cuerda, pasamos el hilo por el clavo de la esquina inferior izquierda. Foto 3: Volvemos a subir hasta el clavo de la fila inmediatamente inferior al que hemos atado el extremo de hilo al comenzar Seguimos con este procedimiento de pasar de un clavo a otro, hasta conseguir el número de hilos que tendrá esta hebra y cuidando de que el conjunto esté tenso. Foto 4: Para finalizar la hebra, llevamos el último hilo hasta el primer clavo, al que habíamos atado su extremo, y pasando por él cortamos el hilo con longitud suficiente para atar el sobrante al clavo adyacente a su derecha. Foto 5: Ahora, empleando unas tijeras o una cuchilla afilada, cortamos por su parte media los hilos dispuestos sobre las paralelas y obtenemos ya la primera hebra de varios hilos de diferente longitud. Esto hará que al trenzar los ramales, sus extremos se integren progresivamente en la cuerda sin que se noten bultos ni imperfecciones. Foto 6: Dejamos la hebra lista para ser trenzada con sus compañeras, encerando generosamente los últimos 30 cm de sus extremos. Es importante no escatimar la cera en este paso ni en cualquier otro que lo creamos necesario, pues ésta es la que mantendrá el conjunto final unido hasta el momento de encordar el arco. Repetimos los mismos pasos para cada uno de los ramales que formarán la cuerda. Recomendaría usar diferentes colores para cada ramal, con lo que se obtiene un efecto de barbería que hará mas atractivo el resultado final, resaltando el trabajo de este tipo de cuerda. Foto 7: Juntamos todas las hebras y medimos un punto a 18.5 cm de los extremos, por el que empezaremos a trenzar. Foto 8: Tomamos una cualquiera de la hebras y comenzamos a retorcerla en el sentido de las agujas del reloj. Foto 9A: Ahora tomamos esa misma hebra y la colocamos encima de la otra, de forma que la progresión de las hebras montadas sea en el sentido contrario a las agujas del reloj. Foto 9B: En el caso de más de dos hebras el proceso es el mismo, vamos colocando la última hebra liada sobre todas las demás, siguiendo el sentido contrario a las agujas del reloj. Foto 10: Continuamos montando de esta forma la última hebra sobre las demás, hasta obtener un trenzado de 7 cm (unas 10-12 vueltas), que formará el ojal que se deslizará por la pala superior de nuestro arco recurvado. Para un longbow conviene hacer este lazo de unos 6 cm (7-9 vueltas). Foto 11: Ahora procedemos a casar el extremo sobrante de cada hebra con cualquier otra hebra de la porción de cuerda situada antes del trenzado. Enceramos las hebras y les pasamos los dedos hasta que la cera las mantenga sólidamente en su posición. Foto 12A: Igual que antes, retorcemos la primera hebra en el sentido de las agujas del reloj y la colocamos sobre la otra, de forma que la cuerda resultante avance en sentido contrario a las agujas del reloj. Foto 12B: Con cuerdas de varios ramales procedemos de la misma forma, tomando la primera hebra, girándola en el sentido de las agujas del reloj y colocándola encima de todas las demás, de forma que la cuerda progrese en sentido contrario a las agujas del reloj. Foto 13: Para mayor seguridad, seguimos trenzando la cuerda hasta que hayamos llegado un poco más allá del final del último hilo. Si algún extremo suelto sobresale del conjunto, intentaremos incluirlo en él pero su importancia no es más que estética y siempre podremos cortar los hilos salientes una vez terminada la cuerda. Foto 14: Para evitar que la cuerda se deshaga mientras atendemos el extremo correspondiente a la pala inferior, colocaremos una pinza o ataremos provisionalmente un cordelito al final del ojal ya terminado. Foto 15: Al igual que hicimos para el lazo de la pala superior, procederemos a medir el punto desde el que comenzaremos el trenzado y que estará situado también a 18.5 cm del extremo de las hebras. Foto 16: Trenzamos los ramales hasta algo después de que el extremo del último hilo se haya integrado en la cuerda y el lazo de la pala inferior está terminado. Foto 17: Sacamos la pinza del lazo superior y deslizamos éste por la pala del arco. Ahora daremos un mínimo de 20 vueltas a la cuerda en el sentido en que se aprietan más las hebras. La cuerda está pensada para que después de terminada, sin tensión, con 20 vueltas adopte la longitud que habíamos calculado, pero no alcanza su longitud definitiva hasta haber disparado de cien a cuatrocientas flechas. PRECAUCIÓN, cuando ajustemos el fistmele del arco, NUNCA dejar la cuerda con MENOS DE 20 VUELTAS, pues éstas son las que mantienen a la cuerda unida y se corre el peligro de que se deshaga y salten las palas del arco violentamente, con riesgo para el arquero y para los que le rodean. Foto 18: Colocamos el lazo de la pala inferior en su posición y procederemos a montar el arco, con un fistmele algo mayor que el habitual. Foto 19: Con el arco correctamente montado, enceramos abundantemente la nueva cuerda y la frotamos vigorosamente con un trapo o trozo de cuero, con lo que al calentarse las hebras se amoldan unas a otras y se produce un primer estiramiento hacia su longitud definitiva.

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