antonioaranes

Hola amigos. Quiero compartir con vosotros un proyecto personal que consiste en fabricar desde cero este robot/plotter capaz de dibujar. La particularidad de este robot es que añadimos un tercer eje al plotter. La idea es construir una máquina de 3 ejes, X-Y para dibujado en horizontal y un tercer eje Z para ajustar la herramienta que vamos a usar para dibujar (puede ser un rotulador o una multiherramienta para realizar grabados, circuitos PCB ... etc.) Espero que con mis instrucciones os resulte sencillo. Vamos allá. Material utilizado Para la construcción he utilizado las estructuras y la electrónica opensource de Makeblock : estructuras de aluminio3 motores paso a paso2 correas de transmisión para el movimiento3 controladoras de motores paso a paso1 placa Arduino UNO compatible 1- Vista general del plotter de 3 ejes Antes de nada veamos el resultado final que buscamos. Aquí tenemos el plotter ya montado, con la electrónica integrada y donde podemos apreciar mejor la particularidad del tercer eje. 2- Detalles de la estructura Vistas particulares de las ruedas de transmisión, y de los 2 ejes X-Y montados sobre raíles y sobre ejes con deslizadores de movimiento lineal. 3- Tercer eje vertical El tercer eje Z se compone de un motor paso a paso que - gracias a un eje roscado unido a él - consigue subir o bajar con precisión la estructura donde podremos fijar el lápiz o la multiherramienta para grabar. 3.1- Eje vertical montado El eje vertical se monta sobre 2 deslizadores y es fijado firmemente a un lateral de la correa de transmisión que hará que se mueva en las coordenadas X-Y gracias a los 2 motores paso a paso montados en la estructura. 4- La electrónica Para la electrónica he usado una placa Arduino UNO compatible y 3 controladoras de motores paso a paso (una por eje) correctamente cableadas a los pines correspondientes de la placa. 4.1- Instalando grbl en Arduino El corazón que hace que todo esto funcione ha sido posible gracias al intérprete de GCode para Arduino grbl, que es opensource. Este intérprete hará que nuestra placa reciba las órdenes vía USB en GCode y se encargará de mover cada uno de los 3 motores de forma independiente para trasladándolos con total exactitud a la coordenada deseada. 5- Haciéndolo funcionar 5.1- Abrimos y vectorizamos en Inkscape En nuestro ejemplo vamos a cargar la imagen de un hipotético circuito PCB en el programa opensource InkScape de trazado vectorial. 5.2- Exportando los vectores a G-Code con GCodeTools Una vez que nuestra imagen la tenermos convertida a vectores, podemos exportarla a G-Code utilizando para ello el plugin gcodetools para InkScape. Lo configuramos y le decimos dónde queremos guardar nuestro archivo de texto con todas las instrucciones G-Code. 5.3- Cargamos el G-Code generado en GRBL Controller El programa que irá trasladando las órdenes en G-Code a nuestra placa por USB se llama GRBLcontroller, muy fácil y sencillo de utilizar. 5.4- Calibramos nuestro plotter Calibramos nuestro robot indicando cual va a ser el punto de origen del dibujo y controlando el eje vertical Z para hacer que nuestro rotulador apoye justo en el papel. 6- Resultado final Os dejo un vídeo para que veáis el resultado final en movimiento. Espero que os haya gustado este post. Aquí tenéis muchos más vídeos de robots que puedes hacer con MakeBlock . Y aquí tutoriales paso a paso sobre cómo hacer robots fáciles con Makeblock . Gracias por tu interés!